倍福CX5130通过EtherCAT控制Panasonic伺服测试

记录第一次玩倍福TwinCat3软件。此文章只是入门记录，如有不对欢迎指正。

测试环境

TwinCat3软件   : TC31-Full-Setup.3.1.4024.11

硬件如下表所示：

硬件	型号
倍福PLC	CX5130-0125/4GB
Panasonic驱动器	MADHT1507BA1
Panasonic伺服电机	MHMD022P1U

• 驱动器EtherCAT 描述文件.XML的添加。

在TwinCat3的安装目录下C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT文件夹里复制需要用到的XML文件，如下图所示：

• 接线

倍福PLC，与驱动器，电机等的接线在此不做说明，根据硬件手册连接。

• 新建项目

  1. 打开倍福软件，双击快捷键。或右击图标，点击TwinCAT XAE。如下图所示。

1. 1. 依次点击File>New>Project…，如下图所示：

1. 1. 在项目新建页面，点击左侧TwinCAT Projects>选择TwinCAT XAE Project(XML Projects)。在下方Name、Location 输入项目名称及存储路径，点击OK。如下图所示：

1. 1. 扫描倍福PLC，双击左侧SYSTEM>点击Choose Target。如下图所示:

1. 1. 点击Search(Ethernet)，如下图所示：

1. 1. 如果知道IP可以输入搜索，如果不知道可以点击Broadcast Search>>选择Adapter，这里我是直接电脑连接PLC，所以Wi-Fi不需要选择，点OK。如下图所示：

1. 1. 搜索到CX-56151A，点击Close。如下图所示。

        

1. 1. 选择PLC后点击ok，如下图所示：

1. 1. 扫描驱动器

展开I/O选项，右击Devices，点击Scan。如果Scan是灰色的，确保项目已连接PLC(1.4-1.8步骤)，且切换到配置模式。如下图所示：

 

1. 1. 扫描驱动器后续流程

此时会提示“不是所有的设备都能自动被扫描到”，我们已经添加了XML文件，点击确定。

选择你需要扫描的EtherCAT设备口，此例我只是用了X001接口。所示只选择一个。

是否要扫描设备，点击是

此处是选择在MOTION中自动添加轴的配置模板NC或CNC，这里选择NC，点OK自动添加

这里是选择是否进入Free 模式，点否。

至此，驱动器硬件配置扫描到项目里。

• 驱动器的关联及参数配置

  1. DC模式选择

在左侧新加的驱动器上双击，选择右侧的DC选项，将Operation Mode选择DC模式，如果已经是DC模式则不用更改。

1. 1. 编码器参数设置

Invert Encoder Counting Direction 表示电机旋转的方向，

Scaling Factor Numerator表示电机旋转一圈执行机构的位移

Scaling Factor Denominator则表示电机旋转一圈编码器发送的脉冲数

Encoder Sub Mask（absolute range maximum value）编码器子掩码与最大反馈值有关，比如16位的增量编码器，正向超过65535就会变0，这时候NC会处理过零问题，知道位置正在平稳增加，而不是真的有个位置突变，这时候，SubMask就应该设置为0x0000FFFF，需要注意的是，很多第三方驱动器习惯设置电机转动一圈的位置反馈增量为36000，如果又启用了单圈清零，那SubMask就应该设置成35999，否则NC计算位置累积时可能出错。

1. 1. 参数设置好后，点击左下角的Dowload按钮，将参数下载到编码器。

此时会出现如下界面，表示Download仅仅是临时生效，重启后数据会消失。点击OK之后离线数值会被写入到在线数值中。

1. 1. 检查编码器反馈方向是否正确。

点击，Activate Configuration，点OK激活配置。

双击左侧Axis1 >>选择Online。可以在此页面点动电机，查看电机旋转方向

点击Enabling里的Set >>选择All 点OK。如无报警的情况下，驱动器现在已经使能上了。在Status里Ready已经加钩了。

                   F1是反向快速点动，F4是正向快速点动，速度在Parameter里设置

F2是反向慢速点动，F2是正向慢速点动，速度在Parameter里设置

F5是启动，F6是停止

F8是复位，当Online界面中Error出现报警信息时，可以通过F8进行复位。

可通过点动，查看电机的旋转方向。

如果方向相反，则需要修改MOTION→NC Task 1 SAF→Axes1→Axes1→Enc→Parameter中的Invert Encoder Counting Direction（编码器计数方向）和MOTION→NC Task 1 SAF→Axes1→Axes1→Drive→Parameter中的Invert Motor Polarity（电机极性）。此外，也可以通过更改驱动器里的参数来更改电机方向。

• 程序控制

1. 新建PLC项目，在左侧菜单中右击PLC>>点击Add New Item…

         在弹出的对话框中，选择Standard PLC Project >>更改PLC项目名称。

        

        

1. 运动控制库的添加

在PLC>>双击References ,点击Add Library

选择Motion>>PTP>> Tc2_MC2

添加的Library会在References 和右上的对话框显示。

1. 程序编写

打开PLC>>POUs>>MAIN(PRG) 编写轴控程序 用MC_Power ,MC_MoveVelocity,MC_Stop,MC_Reset 运动功能块控制程序。

功能块在此不做说明，

1. 轴链接

写好运控程序后，右键PLC项目，点击Rebuild，编译代码。

在Motion 轴Axes>>Axis1 上双击,选择Settings选项卡，点击Link To PLC，链接程序里定义的Axis_REF变量。

1. 激活配置

点击图标Activate Configuration >>点OK

点击Log in 下载PLC程序 ，再点击后侧的RUN可以在线查看和修改变量值。

1. 程序运行

激活MC_Power功能块后，给个速度初始值，再激活MC_MoveVelocity。如无报警的情况下，电机就可以运转起来了。