倍福TwinCAT3第三方伺服电机——以汇川IS620N伺服为例子

最新推荐文章于 2025-03-05 21:58:35 发布
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分类专栏： 倍福 文章标签： 倍福
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本文档详细介绍了如何通过倍福TwinCAT3控制系统，与汇川IS620N伺服电机进行硬件连接、NC轴关联及程序代码控制。步骤包括配置文件导入、工程创建、轴参数设置、伺服功能块实例化以及读取扭矩。同时提供了伺服调试和关键参数的说明。

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一、硬件连接和NC轴关联。

1、首先将IS620N配置文件IS620N-Ecat_v2.5.3.xml文件拷贝到C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT中。
在这里插入图片描述

2、新建Tw在这里插入图片描述
inCAT3工程、新建PLC工程。然后和PLC控制器建立连接。
在这里插入图片描述

3、在工程IO中扫描IS620N伺服
在这里插入图片描述

4、IO成功扫描到伺服后，MOTION-Axes中也会自动添加Axis轴，并且和IO中扫描到的轴Link关联起来。

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倍福控制第三方伺服走CSV模式--以汇川伺服为例
weixin_41883890的博客
06-28 3884
在使用TwinCAT软件控制标准CiA402协议的EtherCAT伺服时使用TwinCAT软件NC自带的运动控制指令控制伺服，此时伺服驱动器一般工作在CSP/CSV/CST模式。最常见伺服驱动器工作在CSP模式，轨迹规划运行在TwinCAT软件，位置环速度环电流环运行在伺服驱动器中。该模式下速度波动较大，需要极度平稳的速度需要采用CSV模式。本文讲述的是伺服驱动器工作在CSV模式，此时轨迹规划和位置环均运行在TwinCAT软件，速度环电流环运行在伺服驱动器中。为了简化文字描述，本文采用图文结合的方式介绍伺服
倍福--控制汇川伺服使能后报警
weixin_41883890的博客
01-23 2919
现场调试伺服的时候，出现的一个现象：伺服上使能成功了，但是点动的时候声音很大，然后旋转的也不自然，忽上忽下的感觉，后面使能就断掉了，本文基于这个现象做原因分析。 操作流程 1.1. IO配置 现场用的是汇川的IS620N伺服驱动器，其配置如下。电机参数大部分是默认配置，然后和NC轴关联起来，因此其配置没有问题。 1.2. PLC配置 PLC的变量连接如下，由此可知NC轴的输入输出参数都和PLC的轴变量连接了，因此是正常的。此外，该轴是独立的NC轴，并没有进行耦合、凸轮等同步控制。 1.3. 触摸屏
倍福TwinCAT与汇川IS620N配合使用
xdpcxq1029的博客
10-04 3391
如右图所示的原点回归装置，则需要设置方向均为正方向，则参数均设置为FALSE。轴，可以先调试好一个轴，确认参数设置正确后将其导出，然后多次导入并重命名，就可以生成多个相同参数设置的。在资源配置界面选择增加库文件，然后添加“TcMc2.lib”库，则设备可以使用相关运控控制功能。确定设备处于运行状态，右下角由配置模式变为“RTIME 13%”，绿色状态。寻找原点运行方向设定，分别由右图两个参数设定，其他设置为。NC系统运行的最大速度，通常可以设置为电机的额定转速。类型变量，则会包含相应的轴变量，如下图所示。
is620n，is620p，is620，伺服驱动器的代码和原理等
最新发布
ncXUaHGy的博客
03-05 371
在原理方面，is620n伺服驱动器采用了先进的数字信号处理技术，实现了对电机运动状态的精确控制。在未来的发展中，随着技术的不断进步，相信伺服驱动器将会在更多的领域中得到应用。is620n伺服驱动器是一种高性能、高精度的伺服控制器，具有宽范围输入电压、高稳定性、快速响应等特点。伺服驱动器是一种基于现代控制理论的电机驱动装置，主要用于控制交流伺服电机，广泛应用于数控机床、机器人、生产线等高端设备中。随着工业自动化和智能化进程的加速，伺服驱动器作为控制的核心元件，其技术原理和应用范围越来越受到关注。
BECKHOFF TWINCAT3 通过MC_TorqueControl控制汇川SV680N进行扭矩模式控制
weixin_41358149的博客
11-02 1992
BECKHOFF TWINCAT3 通过MC_TorqueControl控制汇川SV680N进行扭矩模式控制
TwinCAT3与汇川伺服电机集成指南
gitblog_09798的博客
10-17 881
TwinCAT3与汇川伺服电机集成指南 【下载地址】TwinCAT3与汇川伺服电机集成指南 本资源文件旨在为使用TwinCAT3系统的工程师提供详细的指导，帮助他们成功集成汇川伺服电机。TwinCAT3是倍福（Beckhoff）公司开发的一款强大的自动化软件平台，广泛应用于工业自动化领域。汇川伺服电机作为第三方设备，其集...
倍福PLC控制汇川伺服需要配置的COE参数
weixin_41883890的博客
01-23 6757
使用第三方伺服，除了需要相关的电机文件外，还需要手动配置一些启动的COE参数，比如控制模式、电机正反转方向、伺服数字输入端子等，本文以汇川伺服为例配置启动时的COE参数。 操作流程 1.1. IS620N介绍 IS620N是汇川生产的伺服系统，支持EthercAT协议，其外观如下所示。 面板上面显示伺服的各种状态，具体的含义如下所示 线路的连接分为：主回路连接、控制回路连接、编码器连接和动力线连接，其接线和调试的线路连接如下所示： 1.2. 扫描IO 接好线后，添加电机文件，在Twinca
倍福位置记忆--TwinCAT对绝对值编码器溢出圈数的处理--以汇川IS620N为例
weixin_41883890的博客
02-07 6098
因此在实际对于多圈绝对值编码器中，若未超出圈数，则可以基于编码器反馈脉冲直接计算，若是超出了圈数则需要进行溢出圈数的计算，该数值需要在PLC中进行断电保持。共32位：其中精度站23位，圈数占9位，所以是8388608。反应到NC的为：即低32位为编码器的当前反馈。最小：-2149498568。编码器位数：8388608。最大：2149498568。推出最大圈数为256。
倍福PLC通信第三方伺服电机
08-09
倍福PLC通过Ethercat控制第三方伺服电机，软件配置以及硬件连接
Twincat使用：EtherCAT通信扫描硬件设备链接PLC变量
FL1717的博客
11-24 3716
TwinCAT广泛应用于工业自动化、机械控制、过程控制和实时系统等领域。在 TwinCAT 中的 PLC 编程，External Types 是指外部类型，它们是用于与外部设备进行通信的自定义数据类型。通过创建自定义的 External Types，可以指定传感器数据的结构、字段和属性，并将其与 PLC 程序中的变量进行链接。倍福控制器与常规plc类似，使用时必须要对其硬件进行组态后才可以正常使用，只有组态完后，系统才可能对外部硬件资源进行控制和数据交换，组态可以是系统本身的运行环境、IO设备等资源。
TWINCAT3控制电机简单动作操作指南.pdf
02-04
TWINCAT3控制电机简单动作操作指南.pdf
倍福TwinCAT--汇川伺服配置之后，编码器数值有变化，电机不转，报错17744..
weixin_41883890的博客
04-19 921
默认是没有做变量链接，因此限制的力矩是0，此时伺服点动因为不能大于力矩限制，因此伺服电机不会动作。此时发的指令位置不断累积，大于跟随误差的设定值。汇川伺服配置之后，编码器数值有变化，电机不转，报错17744。解决方法：在PLC变量中声明力矩的限制值并写入，如下所示。原因：在勾选的PDO参数中，存在力矩限制的值，如下所示。
TC3通过MC_TorqueControl实现力矩模式的控制--以汇川IS620N为例..
weixin_41883890的博客
04-19 2402
倍福TwinCAT3有MC_TorqueControl功能块能实现轴的力矩控制，但需要相应的PDO参数，本文讲解其控制过程。触发停止：可通过MC_Stop或者MC_RESET功能块触发，需要注意的是MC_Stop让轴停下来，而且会将控制模式改成位置控制，即OPModel会变成8，而MC_RESET会让轴停下来，但控制模式不会改变。此外，力矩功能块是上升沿触发，因此如果需要改变力矩，先要Excute置false，然后修改力矩值和速度限制置，再置true,如下所示。可以看到轴以力矩模式的方式运行。
倍福：TwincAT配置汇川EtherCAT伺服，NC有数值变化，但电机不转，NC报错17744
weixin_41883890的博客
12-09 2966
默认是没有做变量链接，因此限制的力矩是0，此时伺服点动因为不能大于力矩限制，因此伺服电机不会动作。此时发的指令位置不断累积，大于跟随误差的设定值。汇川伺服配置之后，编码器数值有变化，电机不转，报错17744。解决方法：在PLC变量中声明力矩的限制值并写入，如下所示。原因：在勾选的PDO参数中，存在力矩限制的值，如下所示。
倍福控制Beckhoff_AX5000 控制第三方电机
xdpcxq的专栏
10-26 943
AX5203 是两轴伺服，所以会出现 ChannelA 和 ChannelB，点击 ChannelA，出现 ChannelA 的界面，其中 Motor 项是对电机的配置。如果这里的角度显 示为 355°到 5°之间（最好在 357°到 3°间），且 EqualDirections 的 Act Value 为“1：Yes”（如果不为 Yes，请检查接线），则说明初始相位角设置成功。图中对话框，点击否（N）。7. 左键点击上图中的 Driver 1（AX5203‐0000‐0010），出现下图的界面。
倍福--控制汇川伺服出现报警
weixin_41883890的博客
01-23 2690
现场调试的时候，出现一个现象：触摸屏电机某个轴的JOG时，会有两个轴动作，然后两个轴就报警了，本文对该现象的原因进行分析。 操作流程 1.1. 两个伺服的配置 伺服是用的汇川IS620N，其IO配置和NC轴链接如下所示。由此可见，轴的硬件参数配置正常，并没有出现轴链接反的情况。 1.2. PLC变量 PLC变量中，2轴和4轴分别连接到对应的NC轴上面，因此在链接上面也是没有问题。如下图所示。 同时检查了两个轴并没有走耦合、凸轮等同步控制、是单独的两个轴。 1.3. 触摸屏按钮 触摸屏的按钮设计如
倍福--和汇川的ModbusTCP通信
weixin_41883890的博客
01-23 3507
现场使用汇川机器人和倍福CX5120做通信，通过Modbus TCP通信控制机器人，本文简要介绍PLC和机器人通信配置。 操作流程 1.1. 机器人外观 设备中用到的汇川机器人是用来搬运电池产品，其和PLC通信的方式是Modbus TCP通信，汇川机器人的外观和基本连线如下所示。 1.2. PLC变量 机器人对接使用的变量，可分为系统指令，如急停、启动、程序复位等。给PLC的系统反馈，如机器人报警、复位完成等。具体的定义如下所示： 1.3. Modbus TCP功能块 程序中和和机器人对接的变量，
倍福--手动加入第三方伺服的配置
weixin_41883890的博客
09-18 4569
客户在没有硬件情况下，希望手动配置硬件，添加第三方驱动器，本文介绍其操作流程 目 录 软硬件版本 3 1.1. 倍福Beckhoff 3 1.1.1. 控制器硬件 3 1.1.2. 控制软件 3 操作步骤 3 2.1. 添加电机XML文件 3 2.2. 创建EtherCAT 3 2.3. 添加新建项 3 2.4. 选择型号 4 2.5. 关联NC轴 5 软硬件版本 1.1. 倍福Beckhoff 1.1.1. 控制器硬件 TwinCAT控制制器，PC或者EPC，包括： 嵌入式控制器：CX5020-
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