FreeRTOS笔记（十一）调试与优化

调试

FreeRTOS 提供的调试手段：

• 打印
• 断言： configASSERT
• Trace
• Hook 函数(回调函数)

打印

printf： FreeRTOS 工程里使用了 microlib，里面实现了 printf 函数。

int fputc( int ch, FILE *f )

断言

一般的 C 库里面，断言就是一个函数：

void assert(scalar expression);  

它的作用是：确认 expression 必须为真，如果 expression 为假的话就中止程序。
在 FreeRTOS 里，使用 configASSERT()，比如：

##define configASSERT(x) if (!x) while(1);
或
##define configASSERT(x)
if (!x) 
{
printf("%s %s %d\r\n", __FILE__, __FUNCTION__,__LINE__); 
while(1);
}

configASSERT(x)中，如果 x 为假，表示发生了很严重的错误，必须停止系统的运行。

Trace

系统中定义了很多空的宏，需要调试时可以进行改写。

trace 宏	描述
traceTASK_INCREMENT_TICK(xTickCoun t)	当 tick 计数自增之前此宏函数被调用。参数 xTickCount 当前的 Tick 值，它还没有增加。
traceTASK_SWITCHED_OUT()	vTaskSwitchContext 中，把当前任务切换出去 之前调用此宏函数。
traceTASK_SWITCHED_IN()	vTaskSwitchContext 中，新的任务已经被切换 进来了，就调用此函数。
traceBLOCKING_ON_QUEUE_RECEIVE(px Queue)	当正在执行的当前任务因为试图去读取一个空 的队列、信号或者互斥量而进入阻塞状态时， 此函数会被立即调用。参数 pxQueue 保存的是 试图读取的目标队列、信号或者互斥量的句 柄，传递给此宏函数。
traceBLOCKING_ON_QUEUE_SEND(pxQue ue)	当正在执行的当前任务因为试图往一个已经写 满的队列或者信号或者互斥量而进入了阻塞状 态时，此函数会被立即调用。参数 pxQueue 保 存的是试图写入的目标队列、信号或者互斥量 的句柄，传递给此宏函数。
traceQUEUE_SEND(pxQueue)	当一个队列或者信号发送成功时，此宏函数会 在内核函数 xQueueSend(),xQueueSendToFront(),xQueueSe ndToBack(),以及所有的信号 give 函数中被调 用，参数 pxQueue 是要发送的目标队列或信号 的句柄，传递给此宏函数。
traceQUEUE_SEND_FAILED(pxQueue)	当一个队列或者信号发送失败时，此宏函数会 在内核函数 xQueueSend(),xQueueSendToFront(),xQueueSe ndToBack(),以及所有的信号 give 函数中被调 用，参数 pxQueue 是要发送的目标队列或信号 的句柄，传递给此宏函数。
traceQUEUE_RECEIVE(pxQueue)	当读取一个队列或者接收信号成功时，此宏函 数会在内核函数 xQueueReceive()以及所有的 信号 take 函数中被调用，参数 pxQueue 是要 接收的目标队列或信号的句柄，传递给此宏函 数。
traceQUEUE_RECEIVE_FAILED(pxQueue)	当读取一个队列或者接收信号失败时，此宏函 数会在内核函数 xQueueReceive()以及所有的 信号 take 函数中被调用，参数 pxQueue 是要 接收的目标队列或信号的句柄，传递给此宏函 数。
traceQUEUE_SEND_FROM_ISR(pxQueue)	当在中断中发送一个队列成功时，此函数会在 xQueueSendFromISR()中被调用。参数 pxQueue 是要发送的目标队列的句柄。
traceQUEUE_SEND_FROM_ISR_FAILED(px Queue)	当在中断中发送一个队列失败时，此函数会在 xQueueSendFromISR()中被调用。参数 pxQueue 是要发送的目标队列的句柄。
traceQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR(pxQueue) e)	当在中断中读取一个队列成功时，此函数会在 xQueueReceiveFromISR()中被调用。参数pxQueue 是要发送的目标队列的句柄。
traceQUEUE_RECEIVE_FROM_ISR_FAILED (pxQueue)	当在中断中读取一个队列失败时，此函数会在 xQueueReceiveFromISR()中被调用。参数 pxQueue 是要发送的目标队列的句柄。

Malloc Hook 函数

内存越界经常发生在堆的使用过程总：堆，就是使用 malloc 得到的内存。
并没有很好的方法检测内存越界，但是可以提供一些回调函数：

使用 pvPortMalloc 失败时，如果在FreeRTOSConfig.h 里配置configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 为 1，会调用：

void vApplicationMallocFailedHook( void );  

栈溢出 Hook 函数

在切换任务(vTaskSwitchContext)时调用taskCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 来检测栈是否溢出，如果溢出会调用：

void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, char * pcTaskName );  

判断栈溢出的两种方法：

1. 当前任务被切换出去之前，它的整个运行现场都被保存在栈里，这时很可能就是它对栈的使用到达了峰值。
2. 创建任务时，它的栈被填入固定的值，比如： 0xa5
   检测栈里最后 16 字节的数据，如果不是 0xa5 的话表示栈即将、或者已经被用完了；没有方法 1 快速，但是也足够快， 能捕获几乎所有的栈溢出

优化

查看栈的使用情况

在创建任务时分配了栈，可以填入固定的数值比如 0xa5， 以后可以使用以下函数查看还有多少空余的栈空间：

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask );

原理是：从栈底往栈顶逐个字节地判断，它们的值持续是 0xa5 就表示它是空闲的。

返回值：逐 个 函 数 从 栈 的 尾 部 判 断 栈 的 值 连 续 为 0xa5 的 个 数 ， 它 就 是 任 务 运 行 过 程 中 空 闲 内 存 容 量 的 最 小 值 。

注意：假设从栈尾开始连续为 0xa5 的栈空间是 N 字节，返回值是 N/4。

任务运行时间统计

因为有更高优先级的任务就绪时，当前任务还没运行一个完整的
Tick 就被抢占了，所以使用Tick来计算任务运行时间很不准确。

可以使用比Tick更快的时钟，

volatile

直接存取原始内存地址

volatile提醒编译器它后面所定义的变量随时都有可能改变，因此编译后的程序每次需要存储或读取这个变量的时候，告诉编译器对该变量不做优化，都会直接从变量内存地址中读取数据，从而可以提供对特殊地址的稳定访问。

如果没有volatile关键字，则编译器可能优化读取和存储，可能暂时使用寄存器中的值，如果这个变量由别的程序更新了的话，将出现不一致的现象。

volatile用法：

• 中断服务程序中修改的供其它程序检测的变量，需要加volatile；

当变量在触发某中断程序中修改，而编译器判断主函数里面没有修改该变量，因此可能只执行一次从内存到某寄存器的读操作，而后每次只会从该寄存器中读取变量副本，使得中断程序的操作被短路。

• 多任务环境下各任务间共享的标志，应该加volatile；

在本次线程内, 当读取一个变量时，编译器优化时有时会先把变量读取到一个寄存器中；以后，再取变量值时，就直接从寄存器中取值；当内存变量或寄存器变量在因别的线程等而改变了值，该寄存器的值不会相应改变，从而造成应用程序读取的值和实际的变量值不一致 。

• 存储器映射的硬件寄存器通常也要加volatile说明，因为每次对它的读写都可能由不同意义；

假设要对一个设备进行初始化，此设备的某一个寄存器为0xff800000。for(i=0;i< 10;i++) output = i;前面循环半天都是废话，对最后的结果毫无影响，因为最终只是将output这个指针赋值为9，省略了对该硬件IO端口反复读的操作。

注意：

1. 一个参数既可以是const还可以是volatile；
2. 当一个中断服务子程序修改一个指向buffer的指针时volatile可以是指针
3. 频繁地使用volatile很可能会增加代码尺寸和降低性能,因此要合理的使用volatile。