RTOS笔记08——调试与优化

01-中断API与任务API

包括中断版本和任务版本，如下

各自独立出来的原因：任务可以阻塞，但是在中断不能有太多延时，必须尽快完成

特殊之处在于：中断版函数后还有一位参数，即此函数是否会调度更高优先级的任务（任务和中断有优先级划分吗），若是有，则将其记录下来，在函数执行完毕后再调度此高优先级任务。而再任务版函数中，则是直接调度，一方面可能占用性能，另一方面，高优先级任务可能导致卡死，不能接着进行下去。

02-实时性优化

在任务执行过程中，若发生中断，则立刻执行中断。若是在中断中写队列且队列唤醒了更高优先级的任务，则系统仍然运行之前的任务，直到运行到下一次tick，系统重新调度到更高优先级的任务。这里产生了高优先级任务的一定延迟，可以通过以下方法优化

调度后，高优先级任务立刻执行，不会有任何延迟。

03-互斥量等安全的本质

相比于全局变量，互斥量更加的安全，其主要原因就在于，freertos系统中，全局变量计算容易被打断，而互斥量计算则不会被打断。不会被打断是因为，在调度过程中，他首先关闭了所有中断和任务调度，在完成计算后才会恢复调度，所以，IIC等过程并不唯一需要互斥量，可以用关闭调度器的方式来代替。

 04-逐个优化栈空间的大小

05-统计所有栈空闲情况

打印出的效果如图

只需要

其中，函数的参数负责存放系统任务的信息

06-统计所有任务占用cpu资源的情况

将 02 的函数换成下面这一个就行了

效果如图