jaka机械臂例程minicoco

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(wkl_no_ros)
include_directories(  
./include  
)  

# find_package( 
#   std_msgs
#   # jaka_msgs
# )

# 这是创建编译一个新的库文件
# add_library(jakaapi  lib/libjakaAPI.so)

# 这是找已经存在的库
find_library(jakaapi  # 变量名通常用大写，并带有_LIBRARY后缀  
    NAMES jakaAPI  # 注意这里不需要lib前缀和.so后缀  
    PATHS ./lib    # 指定库文件所在的目录  
) 

add_executable(wkl_no_ros   src/wkltest.cpp)  

target_link_libraries(wkl_no_ros
${jakaapi}
)

 

下面是测试的程序

#include<iostream>
#include "jaka_driver/JAKAZuRobot.h"
#include <string>
using namespace std;
#define PI 3.1415926
JAKAZuRobot robot;
int main()

{

JAKAZuRobot wkl;

wkl.login_in("10.5.5.100");

wkl.power_on();

wkl.enable_robot();
//手动运动,其中 INCR 代表增量运动,0.5 代表速度为 0.5rad/s ,30*PI/180 代表执行该行命令运动30*PI/180rad,

wkl.jog(1, INCR, COORD_JOINT , 0.2, 30*PI/180);

wkl.jog_stop(0);

wkl.disable_robot();


}