ROS(九):直接控制机械臂

 在Windows环境下，安装在VMware中及Ubuntu的具体步骤可以看此篇博客：ROS(一):在Windows环境下，安装在VMware中及Ubuntu

在虚拟机中安装VMware Tools的具体步骤可以看此篇博客：ROS(二):在虚拟机中安装VMware Tools

Ubuntu与Windows之间的复制粘贴、文件拖拽的具体步骤可以看此篇博客：ROS(三):Ubuntu18.04实现与Windows之间的复制粘贴、文件拖拽 

 ROS安装的具体步骤可以看此篇博客：ROS(四):ROS安装 

终端安装的具体步骤可以看此篇博客：ROS(五):终端安装

测试虚拟机中ROS环境是否完整的具体步骤可以看此篇博客：ROS(六):测试虚拟机中ROS环境是否完整

1、打开一个新的终端，运行‘roscore’

roscore

2、打开jaka_ros_driver_cpp文件夹后，删除里面的build和devel文件夹

3、之后新开一个终端，在里面运行catkin_make

4、rosrun jaka_jog_panel jakajogpanel

 

5、修改机器人IP 与实际机器人一致，点击连接按钮后，可通过按钮控制jaka机械臂关节运动。