【Linux学习】OpenCV+ROS 实现人脸识别（Ubantu16.04）

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前言

本文主要学习 ROS机器人操作系统 ，在ROS系统里调用 OpenCV库 实现人脸识别任务

一、环境配置

1.安装ROS

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.摄像头调用

安装摄像头组件相关的包，命令行如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

启动摄像头，命令行如下：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

调用摄像头成功，如下图所示：

摄像头的驱动发布的相关数据，如下图所示：

摄像头 usb_cam/image_raw 这个话题，发布的消息的具体类型，如下图所示：

那么图像消息里面的成员变量有哪些呢？

打印一下就知道了！一个消息类型里面的具体成员变量，如下图所示：

• Header：很多话题消息里面都包含的

  消息头：包含消息序号，时间戳和绑定坐标系

  消息的序号：表示我们这个消息发布是排第几位的，并不需要我们手动去标定，每次

  发布消息的时候会自动地去累加

  绑定坐标系：表示的是我们是针对哪一个坐标系去发布的header有时候也不需要去配置

• height：图像的纵向分辨率

• width：图像的横向分辨率

• encoding：图像的编码格式，包含RGB、YUV等常用格式，都是原始图像的编码格式，不涉及图像压缩编码

• is_bigendian: 图像数据的大小端存储模式

• step：一行图像数据的字节数量，作为数据的步长参数

• data：存储图像数据的数组，大小为step×height个字节

• format：图像的压缩编码格式（jpeg、png、bmp）

3.导入OpenCV

在ROS当中完成OpenCV的安装，命令行如下图所示：

sudo apt-get install ros-kinetic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv

安装完成

二、创建工作空间和功能包

1.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

• 创建完成工作空间后，在根目录下面，执行编译整个工作空间

cd ~/