【ROS-3】ROS实现图像目标检测

1、darknet-ros下载及编译

GitHub - leggedrobotics/darknet_ros: YOLO ROS: Real-Time Object Detection for ROS

直接下载zip就行，解压到ros环境下，会有三个文件夹，若darknet是空的，点击以下链接下载

GitHub - leggedrobotics/darknet_ros: YOLO ROS: Real-Time Object Detection for ROS，然后进

行编译。

2、ROS USB驱动安装及运行

ROS USB摄像头驱动下载，然后进行编译。

git clone GitHub - ros-drivers/usb_cam: A ROS Driver for V4L USB Cameras

2.1 编译USB驱动出现如下问题：

 解决方法：

ros(13):ros找不到包报错及解决办法--Config.cmake_biter0088的博客-CSDN博客

sudo apt-get install ros-melodic-camera-info-manager

2.2 运行launch文件，出现如下问题：

 解决方法：

sudo apt-get install ros-melodic-image-view

ERROR: cannot launch node of type [image_view/image_view]: image_viewROS path [0]=/opt/ros/noetic/s_喜欢LYB的博客-CSDN博客

2.3 运行

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

3、darknet_ros程序包运行

更改配置文件，使得darknet_ros订阅的话题与usb_cam发布的图片话题对应。

打开darknet_ros/config/ros.yaml文件，修改topic如下：

回到darknet工作空间根目录，执行：

source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

4、其他参数配置

4.1 修改权重文件：

 4.2 修改是否使用GPU：

4.3 修改ros.yaml文件中加载相应模型的names值，可按需求识别指定的类型