Coppeliasim--V-rep

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coppeliasim ubuntu下载和配置

Windows的可以直接在官网下载，安装教程简单。

学习v_rep最好的方式不是背文档，而是结合项目合作视频，再利用文档实操。

国外教学视频

v-rep基础知识

v-rep是开发商以及开发好的仿真软件，后续开发人员要做的是通过开发商提供的接口，再使用插件或者其他的方式通过编程使用这些接口来和v-rep内部的仿真数据交互，完成后续开发人员想要的功能。

通过v-rep官方文档描述可知：v-rep可以生成仿真的模型和对象，而后续开发人员可以通过以上多种方式调用v-rep接口，控制v-rep中机器人按照后续开发的设计进行运动。

基础概念

场景

什么是场景，干什么用

场景不是特定的物体，而是很多对象组成的一个环境整体。默认的v-rep场景包含以下元素：

几个相机对象：如果相机与一个视图相关联，它就可以看到场景。
几个灯光对象：没有灯光，场景几乎是不可见的。灯光是用来照亮场景。
几种视图：视图与相机关联，并显示相机所看到的内容。视图包含在页面中。
多个页面：一个页面包含一个或多个视图。
环境：环境由环境光、雾、背景色等属性组成。
地板：地板由模型中分组的对象组成。
默认主脚本：默认主脚本应允许运行最少的模拟，而无需子脚本。如果子脚本与场景对象相关联，则在稍后阶段复制到场景中的子脚本也将自动执行（由主脚本调用）。

在编程中需要load，save，close场景。

页面

存在于场景内，一个场景最多8个页面，用于存放视图，一个页面可以存放无数个视图。

视图

用来存放模型，显示模型的一块区域。

模型

存放于视图内的对象，比如人，椅子，机械臂都是模型。

插件，附加组件(附加功能+附加脚本)，沙盒脚本

链接

插件

插件是一个共享库（例如dll），由CoppeliaSim的主客户端应用程序在程序启动时自动加载，或通过sim.loadModule / sim.unloadModule动态加载/卸载。 插件通常用于自定义模拟器和/或特定的模拟。 

附加组件

CoppeliaSim中的附加组件与插件非常相似：它在程序启动时自动加载，并允许用户编写的功能扩展CoppeliaSim的功能。 附件是用Lua编写的。

沙河脚本

沙盒脚本和附加脚本都属于 CoppeliaSim 中的一类脚本文件，但它们有着不同的用途和作用。

沙盒脚本属于用户自定义的脚本文件，用户可以自由编写和修改这些脚本文件，用于执行特定的任务和操作。沙盒脚本文件通常放在 CoppeliaSim 安装目录的 scripts 目录中，但也可以放在用户指定的目录中。用户可以通过脚本编辑器或其他编程工具来编辑和修改这些脚本文件，以实现特定的控制需求和操作。

附加脚本属于通过插件或模块提供的脚本文件，通常用于扩展 CoppeliaSim 的功能和实现特定的操作。这些脚本文件通常放在插件或模块所在的目录中，也可以放在指定的目录中。附加脚本文件可以与沙盒脚本文件一起使用，用于实现更为复杂和全面的控制和操作。

总的来说，沙盒脚本更加灵活和自由，可以完全由用户自定义和编写。而附加脚本更加专业和完善，通常由插件或模块提供，并有着一定的标准和规范。用户可以按照自己的需求选择使用沙盒脚本或附加脚本，或者将它们结合起来使用，以实现更为全面和灵活的控制和操作。

路径