CoppeliaSim(Vrep)学习笔记1—逆运动学（tip-target）

参考资料：https://www.bilibili.com/video/BV1XT411J7SM/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=5d203a60b40a771f5c500c9e05ddd612

https://www.bilibili.com/video/BV1XT411J7SM/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=5d203a60b40a771f5c500c9e05ddd612

No.3-Pick and place application with KUKA KR16 robot using v-rep (CoppeliaSim) a_哔哩哔哩_bilibili

任务：导入机械臂，安装夹爪到机械臂末端，实现多关节机械臂逆运动学仿真（tip-target），运行时，夹爪会自动自动到target点处，拖动target，机械臂及夹爪会跟随移动。

步骤如下：首先在左侧的Model browser中找到robots以及robots下的non-mobile，我们选择以ur3机械臂为例。

ra

然后安装夹爪，在左侧的Model browser中找到components下的grippers，我们选择以RONOTIQ85夹爪为例。

将夹爪拖动到场景中后，同时选中夹爪以及机械臂末端ur3_connection，然后中的Assemble/Disassemble按钮，即可安装上，然后选中夹爪，进行移动和旋转来进行调整夹爪在末端的位姿。

还有另一种方法：直接在Scene hierarchy中把夹爪拖到机器人的ur3_connection下面。

接着再点击Add-Dummy，或者在场景中鼠标右键会显示add

添加两个dummy，分别命名tip和target，双击会重命名

和前面一样，把tip与ur3_connection同级，(注意！！！tip是放在link下面，与connection是同级关系，别搞错了这里)，然后把target拖至UR5下面

然后调整位置，和刚才一样的方法。将tip调整到夹爪中心，target放在机械臂能到达的任意位置别超出范围就可以。

此刻，机器人已经调整好了。
下面开始写逆运动学代码，点击UR3机器人旁边的脚本图标，就有下面的子脚本

把UR3的代码替换成下面的代码，逆运动学就完成了。

function sysCall_init()
    simTip=sim.getObject('./tip')
    simTarget=sim.getObject('./target')
    modelBase=sim.getObject('.')
    ikEnv=simIK.createEnvironment()
    ikGroup=simIK.createIkGroup(ikEnv)
    simIK.setIkGroupCalculation(ikEnv,ikGroup,simIK.method_pseudo_inverse,0,6)
    simIK.addIkElementFromScene(ikEnv,ikGroup,modelBase,simTip,simTarget,simIK.constraint_pose)
end

function sysCall_actuation()
    simIK.applyIkEnvironmentToScene(ikEnv,ikGroup,true)
    if not ikFailedReportHandle then -- We display a IK failure report message
            sim.addLog(sim.verbosity_scriptwarnings,"IK solver failed.")
    end
end

你可以根据需要修改target dummy的位置和姿态，CoppeliaSim会自动帮你完成逆运动学。运行后，夹爪会自动移动到target处，如果在运行过程中实时移动target位置，夹爪以及机械臂也会随之发生改变。