【STM32CubeMX】HC_SR04模块测距

前言

  本文章介绍了基于STM32F103的HAL库，完成对HC_SR04超声波模块测距的基本思路和工程案例。

环境

• STM32F103C6T6系统板，72MHz主频
• 基于STM32CubeMX生成的HAL库代码
• 硬件连接：
  • PB12 — Echo(HC_SR04)，PB13 — Trig(HC_SR04)
  • PB9 — SDA(OLED)，PB8 — SCL(OLED)
  • HC_SR04模块供电一般3.3V~5V行

思路

  外设配置，配置tim2分频后为1us状态，PB12配置为上升沿中断模式，且使能引脚中断的NVIC管理，PB13，PB9，PB8配置为输出模式。

  总体思路，通过在PB13连接的HC_SR04的Trig引脚发出高电平脉冲后，等待一些时间后，声波返回，通过PB12连接的Echo引脚的外部中断（上升沿模式），进入外部中断事件后，在重置定时器的计数值为0后，开启定时器，判断下降沿的到来，到来后则停止定时器计数，然后获取计数值，通过运算后得到距离值。

流程

1. 去RCC使能使用外部高速晶振，在去时钟配置中，将主频提到72MHz。

2. 配置tim2分频后为1us状态，也就是计数器每加1，相当与过了1us（主频72M/72=1000000，每秒计数）。计数周期给到最大。

   

3. PB12引脚配置，左图找到引脚左键选择GPIO_EXTI模式，然后配置GPIO mode为上升沿触发模式，然后记得在NVIC中使能线路中断。

   

4. 其余三个GPIO引脚默认输出模式即可。

代码

1. 代码方面除了上述配置生成的，还导入OLED(IIC)的库，和编写的HC_SR04的库，反正没几行我就直接粘贴出来了。我在计算距离时用了整型来获得结果，想要提高精度的话可以改成浮点型的。

2. HC_SR04库代码

   HC_SR04.h

   #ifndef __HC_SR04_H__
   #define __HC_SR04_H__
   
   void HCSR04_Trigger(void);
   void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin);
   unsigned int HCSR04_ReValue(void);
   
   #endif
   

   HC_SR04.c

   #include "main.h"
   #include "tim.h"
   #include "gpio.h"
   
   /**
   * @描述:使用HC_SR04测量距离。
   * @前置:在STM32CubeMX上完成tim2,gpio13，12的相关配置。
   *		tim2，完成定时器2的主频/分频系数=1us，配置好PB12，PB13的相关模式。		
   */
   
   unsigned int Value=0;
   unsigned int Length=0;
   
   /**
   * @描述:触发函数，给予一定时间的高电平脉冲
   * @返回:无
   */
   void HCSR04_Trigger(void)
   {
   //触发引脚
   HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_SET);
   //理论有10us间隔，我这里没加
   HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_13, GPIO_PIN_RESET);
   }
   
   /**
   * @描述:该函数为，重写引脚外部中断回调函数
   * @返回:无
   */
   void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
   {
   if(GPIO_Pin & GPIO_PIN_12)
   {
       //计数返回脉冲长度
       __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);		//计数值归零
       HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
       while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_12));
       HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
       Value=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);	//获取计数值
       //测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2
       Length=(Value*0.034)/2;
   }
   }
   
   /**
   * @描述:该函数为，返回
   * @返回:计算好的距离整型，单位cm
   */
   unsigned int HCSR04_ReValue(void)
   {
   return Length;
   }
   
   

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演示

工程

文章演示工程

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