基于STM32CUBEMX的HC-SR04超声波测距

概述

SR04超声波测距模块可提供 2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。

基本工作原理

(1)采用IO 口TRIG 触发测距，给最少10us 的高电平信号。
(2)模块自动发送8 个40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO 口ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声

以上时序图表明只需要提供一个10uS 以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8 个40kHz 周期电平并检测回波，一旦检测到有回波信号则输出回响信号，回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
公式：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2

STM32CUBEMX配置

接线说明：
HC-SR04
Trig -> PB1
Echg -> PB0
VCC -> +5V
GND -> 地

1.定时器配置

2.中断配置


3.IIC配置
OLED
SCL -> PB6
SDA -> PB7
VCC -> +3V
GND -> 地


5.LED配置
LED -> PB12

代码实现

通过超声波测试出前方障碍的距离，通过OELD屏幕进行显示，并判断小于30mm 点亮对应位置的LED灯。

void Read_Distane(void)        
{   
	 PBout(1)=1;         
	 delay_us(10);  
	 PBout(1)=0;	
	 if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
	 {
		 Distance=TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F; 
		 Distance*=65536;					        //溢出时间总和
		 Distance+=TIM3CH3_CAPTURE_VAL;		//得到总的高电平时间
		 Distance=Distance*170/1000;      //时间*声速/2（来回） 一个计数0.001ms
		 TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;			//开启下一次捕获
	 }				
}

//进入定时器3中断后，在定时器3中断里判断出是捕获中断，然后进入此回调函数
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//捕获中断发生时执行
{
	if(htim==&htim3)
	{
		 if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
		 {
				if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)  //捕获到一个下降沿   
				{      
				 TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;  //标记成功捕获到一次高电平脉宽
				 TIM3CH3_CAPTURE_VAL=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3,TIM_CHANNEL_3);//获取当前的捕获值.
				 __HAL_TIM_DISABLE(&htim3);
				 TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_3);   //一定要先清除原来的设置！！
				 TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_3,TIM_ICPOLARITY_RISING);//配置TIM3通道3上升沿捕获
				 __HAL_TIM_ENABLE(&htim3);//使能定时器3
				}
				else          //还未开始,第一次捕获上升沿
				{
				 TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;   //清空
				 TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0;
				 TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X40;  //标记捕获到了上升沿
				 //配置tim前一定要先关闭tim，配置完以后再使能
				 __HAL_TIM_DISABLE(&htim3);        //关闭定时器3
				 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3,0);  //计数器CNT置0
				 TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_3);   //一定要先清除原来的设置！！
				 TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_3,TIM_ICPOLARITY_FALLING);//定时器3通道3设置为下降沿捕获
				 __HAL_TIM_ENABLE(&htim3);//使能定时器5  
				}      
		 }  
	}
}

//定时器更新中断（计数溢出）中断处理回调函数， 该函数在HAL_TIM_IRQHandler中会被调用
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//更新中断（溢出）发生时执行
{
	if(htim==&htim3)
	{
		 if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
		 {
			if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
			 if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
			 {
				TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80;  //标记成功捕获了一次
				TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
			 }
			 else 
				TIM3CH3_CAPTURE_STA++;
			}  
		 }
	}
  if(htim==&htim2)
	{
	   Read_Distane();
		 if(Distance < 30)
		 {
		      HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
		 }
		 else
		 {
		      HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
		 }
	}
}

实验现象

HS-SR04

代码地址

代码地址 : https://m.tb.cn/h.gimNre3?tk=iG773YgTk53