概述
SR04超声波测距模块可提供 2cm-400cm的非接触式距离感测功能,测距精度可达高到 3mm;模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
基本工作原理
(1)采用IO 口TRIG 触发测距,给最少10us 的高电平信号。
(2)模块自动发送8 个40khz 的方波,自动检测是否有信号返回;
(3)有信号返回,通过IO 口ECHO 输出一个高电平,高电平持续的时间就是超声
以上时序图表明只需要提供一个10uS 以上脉冲触发信号,该模块内部将发出8 个40kHz 周期电平并检测回波,一旦检测到有回波信号则输出回响信号,回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。
公式:距离=高电平时间*声速(340M/S)/2
STM32CUBEMX配置
接线说明:
HC-SR04
Trig -> PB1
Echg -> PB0
VCC -> +5V
GND -> 地
1.定时器配置
2.中断配置
3.IIC配置
OLED
SCL -> PB6
SDA -> PB7
VCC -> +3V
GND -> 地
5.LED配置
LED -> PB12
代码实现
通过超声波测试出前方障碍的距离,通过OELD屏幕进行显示,并判断小于30mm 点亮对应位置的LED灯。
void Read_Distane(void)
{
PBout(1)=1;
delay_us(10);
PBout(1)=0;
if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
{
Distance=TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F;
Distance*=65536; //溢出时间总和
Distance+=TIM3CH3_CAPTURE_VAL; //得到总的高电平时间
Distance=Distance*170/1000; //时间*声速/2(来回) 一个计数0.001ms
TIM3CH3_CAPTURE_STA=0; //开启下一次捕获
}
}
//进入定时器3中断后,在定时器3中断里判断出是捕获中断,然后进入此回调函数
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//捕获中断发生时执行
{
if(htim==&htim3)
{
if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
{
if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
{
TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次高电平脉宽
TIM3CH3_CAPTURE_VAL=HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim3,TIM_CHANNEL_3);//获取当前的捕获值.
__HAL_TIM_DISABLE(&htim3);
TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_3); //一定要先清除原来的设置!!
TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_3,TIM_ICPOLARITY_RISING);//配置TIM3通道3上升沿捕获
__HAL_TIM_ENABLE(&htim3);//使能定时器3
}
else //还未开始,第一次捕获上升沿
{
TIM3CH3_CAPTURE_STA=0; //清空
TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0;
TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
//配置tim前一定要先关闭tim,配置完以后再使能
__HAL_TIM_DISABLE(&htim3); //关闭定时器3
__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3,0); //计数器CNT置0
TIM_RESET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_3); //一定要先清除原来的设置!!
TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_3,TIM_ICPOLARITY_FALLING);//定时器3通道3设置为下降沿捕获
__HAL_TIM_ENABLE(&htim3);//使能定时器5
}
}
}
}
//定时器更新中断(计数溢出)中断处理回调函数, 该函数在HAL_TIM_IRQHandler中会被调用
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//更新中断(溢出)发生时执行
{
if(htim==&htim3)
{
if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
{
if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
{
if((TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
{
TIM3CH3_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获了一次
TIM3CH3_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
}
else
TIM3CH3_CAPTURE_STA++;
}
}
}
if(htim==&htim2)
{
Read_Distane();
if(Distance < 30)
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
}
else
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
}
}
}
实验现象
HS-SR04
代码地址
https://m.tb.cn/h.g3TYzFR?tk=tJpeWEf60UY