STM32—TIM输入捕获

1. 输入捕获简介

• IC(Input Capture)输入捕获
• 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
• 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
• 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

那右边，就是我们之前讲过的输出比较部分，4个输入捕获和输出比较通道，共用4个CCR寄存器，另外它们的CH1到CH4，4个通道的引脚，也是共用的，所以对于同一个定时器，输入捕获和输出比较，只能使用其中一个，不能同时使用

输入滤波器可以对信号进行滤波，避免一些高频的毛刺信号误触发，边沿检测器，这就和外部中断那里是一样的了，可以选择高电平触发，或者低电平触发，当出现指定的电平时，边沿检测电路就会触发后续电路执行动作

另外这里，它其实是设计了两套滤波和边沿检测电路，第一套电路，经过滤波和极性选择，得到TI1FP1(Tl1 Filter Polarity 1)，输入给通道1的后续电路，第二套电路，经过另一个滤波和极性选择，得到TI 1FP2(Tl1 Filter Polarity 2)，输入给下面通道2的后续电路，同理，下面T2信号进来，也经过两套滤波和极性选择，得到TI2FP1，和TI2FP2

其中T2FP1，输入给上面，TI2FP2输入给下面，在这里，两个信号进来，可以选择各走各的，也可以选择进行一个交叉，让CH2引脚输入给通道1，或者CH1引脚输入给通道2，那这里为什么要进行一个交又连接呢？

• 第一个目的，可以灵活切换后续捕获电路的输入，比如你一会儿想以CH1作为输入，一会儿想以CH2作为输入 ，这样就可以通过这个数据选择器，灵活地进行选择
• 第二个目的，也是它交又的主要目的，就是可以把一个引脚的输入，同时映射到两个捕获单元，这也是PWMI模式的经典结构

输入信号进行滤波和极性选择后，就来到了预分频器，预分频器，每个通道各有一个，可以选择对前面的信号进行分频，可以选择对前面的信号进行分频，分频之后的触发信号，就可以触发捕获电路进行工作了，每来一个触发信号，CNT的值，就会向CCR转运一次，转运的同时，会发生一个捕获事件，这个事件会在状态寄存器置标志位，同时也可以产生中断，如果需要在捕获的瞬间，处理一些事情的话，就可以开启这个捕获中断

1.1频率测量

• 测频法适合测量高频信号，测频法测量结果更新的慢一些，数值相对稳定
  • 测频法测量的是在闸门时间内的多个周期，它自带一个均值滤波，如果在闸门时间内波形频率有变化，那得到的其实是这一段时间的平均频率，如果闸门时间选为1s，那么每隔1s才能得到一次结果，测量结果是一段时间的平均值，值比较平滑
• 测周法适合测量低频信号，低频信号，周期比较长，计次就会比较多，有助于减小误差，测周法更新的快，数据跳变也非常快
  • 测周法，它只测量一个周期，就能出一次结果，所以出结果的速度取决于待测信号的频率，所以出结果的速度取决于待测信号的频率，但是由于它只测量一个周期，结果值会受噪声的影响，波动比较大
• 测频法计次和测周法计次，这个计次数量N，尽量要大一些，N越大，相对误差越小，因为在这些方法中，计次可能会存在正负1误差，
  • 比如测频法，在闸门时间内，比如在最后时间里，可能有一个周期刚出现一半，闸门时间就到了，那这只有半个周期，只能舍弃掉或者当做一整个周期来看，那在这个过程，就会出现多计一个，或者少计一个的情况，这就叫做正负1误差

1.2 输入捕获通道

引脚进来，还是先经过一个滤波器，滤波器的输入是TI1，就是CH1的引脚，输出的TI1F，就是滤波后的信号，fDTS是滤波器的采样时钟来源，下面CCMR1寄存器里的ICF位可以控制滤波器的参数，

那这个滤波器具体是怎么工作的呢?

• 简单理解，这个滤波器工作原理就是，以采样频率对输公信号进行采样，当连续N个值都为高电平，输出才为高电平，当连续N个值都为低电平，输出才为低电平，如果你信号出现高频抖动，导致连续采样心个值不全都一样，那输出就不会变化，这样就可以达到滤波的效果，采样频率越低，采样个数心越大:滤波效果就越好
• 那图下面这些描述，就是每个参数对应的采样频率和采样个数，在实际应用中，如果波形噪声比较太，就可以把这个参数设置大些，这样就可以过滤噪声了

滤波之后的信号通过边沿检测器，捕获上升沿或者下降沿，用这个CCER寄存器里的CC1P位，就可以选择极性了，最终得到T1FP1触发信号，通过数据选择器，进入通道1后续的捕获电路

然后经过这里的数据选择器，进入后续捕获部分电路，CC1S位可以对数据选择器进行选择，之后ICPS位，可以配置这里的分频器，可以选择不分频、2分频、4分频、8分频，最后CC1E位，控制输出使能或失能

如果使能了输出，输入端产生指定边沿信号，经过层层电路，到达这里，就可以让这里CNT的值，转运到CCR里面来，另外我们刚才说了，每捕获一次CNT的值，都要把CNT清零一下，以便于下一次的捕获，在这里硬件电路就可以在捕获之后自动完成CNT的清零工作，

如何自动清零CNT呢，这个TI1FP1信号和TI1的边沿信号,都可以通向从模式控制器，比如I1FP1信号的上升沿触发捕获，那通过这里，TI1FP1还可以同时触发从模式，这个从模式里面，就有电路，可以自动完成CNT的清零，所以可以看出，这个从模式就是完成自动化操作的利器

1.3 主从触发模式

主从触发模式有什么用，如何来完成硬件自动化的操作，主从触发模式，就是主模式、从模式和触发源选择这三个功能的简称

• 其中主模式可以将定时器内部的信号，映射到TRGO引脚，用于触发别的外设，所以这部分叫做主模式，
• 从模式呢，就是接收其他外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行，也就是被别的信号控制
• 触发源选择，就是选择从模式的触发信号源的，可以认为它是从模式的一部分，触发源选择，选择指定的一个信号，得到TRGI，TRGI去触发从模式，从模式可以在这个列表里，选择一项操作来自动执行

如果想完成我们刚才说的任务，想让T1FP1信号自动触发CNT清零，那触发源选择，就可以选中这里的I1FP1，从模式执行的操作，就可以选择执行Reset的操作，这样T1FP1的信号就可以自动触发从模式，从模式自动清零CNT，实现硬件全自动测量

1.5 输入捕获基本结构

这个结构，我们只使用了一个通道，所以它目前只能测量频率，在右上角这里，是时基单元，我们把时基单元配置好，启动定时器，就会在预分频之后的这个时钟驱动下，不断自增，那这个CNT，就是我们测周法用来计数计时的东西，经过预分频之后这个位置的时钟频率，就是驱动CNT的标准频率fc，这里不难看出，标准频率=72M/预分频系数，

然后下面输入捕获通道1的GPIO口，输入一个这样的方波信号，经过滤波器和边沿检测，选择TI1FP1为上升沿触发，之后输入选择直连的通道，分频器选择不分频，当TI1FP1出现上升沿之后，CNT的当前计数值转运到CCR1里，同时触发源选择，选中T1FP1为触发信号，从模式选择复位操作，这样TI1FP1的上升沿，也会通过上面这一路，去触发CNT清零

当然这里会有个先后顺序，肯定得是先转运CNT的值到CCR里去，再触发从模式给CNT清零，或者是非阻塞的同时转移，CNT的值转移到CCR，同时0转移到CNT里面去

在这里，信号出现一个上升沿，CCR1=CNTT，就是把CNT的值转运到CCR1里面去，这是输入捕获自动执行的，然后CNT=0，清零计数器，这是从模式自动执行的，然后在一个周期之内，CNT在标准时钟的驱动下，不断自增，并且由于之前清零过了，所以CNT就是从上升沿开始，从0开始计数，一直++，直到，下一次上升沿来临，然后执行相同的操作，注意，第二次捕获的时候，这个CNT是不是就是从这里到这里的计数值啊，这个计数值就自动放在CCR1里面

当这个电路工作时，CCR1的值，始终保持为最新一个周期的计数值，这个计数值就是这里的N，然后fc/N，就是信号的频率，所以，当我们想要读取信号的频率时，只需要读取CCR1得到N，再计算fcN，就行了，当我们不需要读取的时候，整个电路全自动的测量，不需要占用任何软件资源

注意事项：

• 首先是这里CNT的值是有上限的，那CNT最大也只能计65535个数，如果信号频率太低，CNT计数值可能会溢出
• 另外还有就是，这个从模式的触发源选择，在这里看到，只有TI1FP1和TI2FP2，没有TI3和T4的信号，所以这里如果想使用从模式自动清零CNT，就只能用通道1和通道2，对于通道3和通道4，就只能开启捕获中断，在中断里手动清零了，不过这样，程序就会处于频繁中断的状态，比较消耗软件资源，

1.6 PWMI基本结构

这个PWMI模式，使用了两个通道同时捕获一个引脚，可以同时测量周期和古空比，上面这部分结构，和刚才演示的一样，下面这里多了一个通道，首先，T1FP1配置上升沿触发，触发捕获和清零CNT，正常捕获周期， 这时我们再来一个刊1FP2，配置为下降沿触发，通过交又通道，去触发通道2的捕获单元

最开始上升沿，CCR1捕获，同时清零CNT，之后CNT-直++，然后，在下降沿这个时刻，触发CCR2捕获，所以这时CCR2的值，就是CNT从这里到这里的计数值，就是高电平期间的计数值，CCR2捕获，并不触发CNT清零，CNT继续++，直到下一次上升沿，CCR1捕获周期，CNT清零，这样执行之后，CCR1就是一整个周期的计数值，CCR2就是高电平期间的计数值，我们用CCR2/CCR1，是不是就是占空比了，这就是PWMI模式，使用两个通道来捕获频率和占空比的思路

另外这里，你可以两个通道同时捕获第一个引脚的输入，这样通道2的前面这一部分就没有用到，当然也可以配置两个通道同时捕获第二个引脚的输入，这样我们就是使用TI2FP1和TI2FP2这两个引脚了，这两个输入可以灵活切换。