STM32—中断系统

中断系统

• 中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件(中断源)，使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
  • 比如外部中断来了，你如果不来处理，下一个跳变信号就跟着过来了
  • 串口接收中断来了，你如果不来读取接收到的数据，那下一个数据再过来，就会把原来的数据覆盖掉
• 中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源
• 中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回

中断执行流程

STM32中断

• 68个（f1系列最多的数量）可屏蔽中断通道包含EXTI（外部中断）、TIM（定时器）、ADC（模数转换器）、USART（串口）、SPI、I2C、RTC（实时时钟）等多个外设
• 使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级

NVIC

NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）是一个嵌套向量中断控制器，它是ARM Cortex-M系列微控制器中的一部分，用于处理中断和异常。NVIC提供了一种机制来管理中断优先级和中断向量表，允许微控制器快速响应中断请求。（内核的外设，不需要开启时钟）

NVIC优先级分组

• NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位(0~15)决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
• 抢占优先级高的可以中断嵌套（上一个程序没执行完，直接抢占资源），响应优先级高的可以优先排队（上一个程序完事，优先插队），抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队

EXIT简介

• EXTl(Extern Interrupt)外部中断
• EXTI可以监测指定GPI0口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
• 支持的触发方式:上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
• 支持的GPIO口:所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断（如PA1，PB1不能同时）
• 通道数：16个GPIO Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
  • 后面跟着的这四个东西其实是来“蹭网”的，因为这个外部中断有个功能，就是从低功耗模式的停止模式下唤醒STM32，那对于PVD电源电压监测，当从电源从电压过低恢复时，就需要PVD借助一下外部中断退出停止模式，对于RTC闹钟来说，有时候为了省电，RTC定一个闹钟之后，STM32会进入停止模式，等到闹钟响的时候再唤醒，这也需要借助外部中断
• 触发响应方式:中断响应/事件响应
  • 中断响应是正常的流程，引脚电平变化触发中断
  • 事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设之间的联合工作

AFIO复用IO口

• AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
• 在STM32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择

把这些默认复用功能的引脚换到重定义的这个位置来，用AFIO完成

EXIT框图

EXIT使用环境

使用外部中断模块特性：就是对于STM32来说，想要获取的信号是外部驱动的很快的突发信号

在外设运行的过程中，会产生一些状态标志位，比如外部中断来了，是不是会有一个挂起寄存器置了一个标志位，对于其它外设，比如串口收到数据，会置标志位，定时器时间到，也会置标志位，这些标志位都是放在状态寄存器的，当程序想要看这些标志位时，就可以用到这四个函数

FlagStatus EXTI_GetFlagStatus(uint32_t EXTI_Line);
void EXTI_ClearFlag(uint32_t EXTI_Line);
ITStatus EXTI_GetITStatus(uint32_t EXTI_Line);
void EXTI_ClearITPendingBit(uint32_t EXTI_Line);

• GetFlagStatus可以获取指定的标志位是否被置1了
• ClearFlag可以对置1的标志位进行清除

那对于这些标志位，有的比较紧急，在置标志位后会触发中断，在中断函数里，如果你想查看标志位和清除标志位

• GetlTStatus，获取中断标志位是否被置1了
• ClearlTPendingBit，清除中断挂起标志位

旋转编码器介绍

• 旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
• 类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式

旋转编码器一般是用来进行调节的，比如音响调节音量这样的用途

金属盘的位置是经过设计的，它能让两侧触点的通断产生一个90度的相位差，这种相位相差90度的波形就叫正交波形

正转：

反转：

还有的编码器不是输出正交波形，而是一个引脚输出方波信号代表转速，另一个输出高低电平代表旋转方向，这种不是正交输出的编码器，但是也是可以测方向的

下面可以用于电机测速（非接触式的）

这种是霍尔传感器形式编码器，中间是一个圆形磁铁，边上有两个位置错开的霍尔传感器，当磁铁旋转时，通过霍尔传感器，就可以输出正交的方波信号

那最后一个就是独立的编码器元件了，它的输入轴转动时，输出就会有波形，也是可以测速和测方向的

硬件电路

建议

不推荐用外部中断来读取按键，因为用外部中断不好处理按键抖动和松手检测的问题，对于按键来说，它的输出波形也不是转瞬即逝的，所以要求不高的话可以在主程京中循环读取，如果不想用主循环读取的话，可以考虑一下定时器中断读取的方式，这样既可以做到后合读取按键值、不阻塞主程序，也可以很好地处理按键抖动和松手检测的问题