STM32—TIM输出比较

1.输出比较简介

• OC(Output Compare)：输出比较
• 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
  • CNT计数器
  • CCR捕获/比较寄存器
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
• 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

IC，全称是Input Capture，意为输入捕获

CC，全称是Capture/Compare，一般表示的是输入捕获和输出比较的单元

2.PWM简介

• PWM(Pulse Width Modulation)：脉冲宽度调制
• 在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
• PWM参数
  • 频率 =1/TS
  • 占空比 =ToN/TS
  • 分辨率（变化率）=占空比变化步距

使用PWM波形，就可以在数字系统等效输出模拟量

3.输出比较通道（通用）

左边就是CNT计数器和CCR1第一路的捕获/比较寄存器，它俩进行比较，当CNT>CCR1，或者CNT=CCR1时，就会给这个输出模式控制器传一个信号，然后输出模式控制器就会改变它输出OC1REF的高低电平，上面这里还有个ETRF输入，这个是定时器的一个小功能，一般不用

接着这个REF信号可以前往主模式控制器，你可以把这个REF映射到主模式的TRGO输出上去，不过ref主要去向是下面一路，这是一个极性选择，给这个寄存器写0，信号就会往上走，就是信号电平不翻转，写1的话，信号就会往下走，就是信号通过一个非门取反，那输出的信号就是输入信号高低电平反转的信号，那接着就是输出使能电路了，选择要不要输出，最后就是OC1引脚，这个引脚就是CH1通道的引脚，在引脚定义表里就可以知道具体是哪个GPIO口了

REF是reference的缩写，意思是参考信号

2.1输出模式控制器执行逻辑

2.2 PWM基本结构

2.3 计算

分辨率中ARR越小越好，也可以把CCR的范围定义成分辨率，那就是值越大越好

如果我现在要产生一个频率为1KHz，占空比为50%，分辨率为1%的PWM波形

void PWM_Init(void)
{
	//启用TIM2的时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	//配置TIM2使用内部时钟
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100-1;		                //ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720-1;	                //PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	// 初始化定时器时钟基准配置
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 50;                                	//CCR
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

3. 输出比较通道（高级）

OC1和OC1N就是两个互补的输出端口，分别控制上管和下管的导通和关闭，如果在上管关断的瞬间，下管立刻就打开，那可能会因为器件的不理想，上管还没完全关断，下管就已经导通了，出现了短暂的上下管同时导通的现象，这会导致功率损耗，引起器件发热，所以在这里为了避免这个问题，就有了死区生成电路，官会在上管关闭的时候，延迟一小段时间，再导通下管，下管关闭的时候，延时一小段时间，再导通上管，这样就可以避免上下管同时导通的现象了，这就是死区生成和互补输出的用途。

4. 舵机

• 舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
• 输入PWM信号要求:周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms

这里PWM波形，它其实是当做一个通信协议来使用的，跟之前说，用PWM等效一个模拟输出，关系不大，把PWM当成一个通信协议，也是一个比较常见的应用，因为很多控制器都有PWM输出的功能，而且PWM只需要一条线就行了

舵机其实并不是一种单独的电机，它的内部是由直流电机驱动的，它里面还有一个控制电路板，是一个电机的控制系统，PWM信号输入到控制板，给控制板一个指定的目标角度，然后，这个电位器检测输出轴的当前角度，如果大于目标角度，电机就会反转，如果小于目标角度，电机就会正转，最终使输出轴固定在指定角度，这就是舵机的内部工作流程。

4.1 硬件电路

5.直流电机及驱动简介

• 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
• 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作，TB6612、DRV8833、L9110、L298N等等，另外还有一些用分离元件MOS管搭建的电路，这个功率可以做的更大一些
• TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向

5.1 TB6612硬件电路

AO1、AO2、BO1、BO2就是两路电机的输出了，AO1和AO2就是A路的两个输出，它的控制端就是上面的这三个，其中PWMA引脚要接脉宽调制信号输出端，其它两个引脚可以任意接两个普通的GPIO口，那这三个引脚给一个低功率的控制信号，驱动电路就会从VM汲取电流，来输出到电机，这样就能完成低功率的控制信号控制大功率设备的目的了

• 如果IN1和IN2全都接高电平，两个输出就都为低电平，这样两个输出没有电压差，电机是不会转的，
• 如果IN1和IN2全都接低电平，输出直接关闭，这样电机也是不会转的
• 这里如果IN1给低电平，IN2给高电平，电机处于反转状态，那转还是不转呢，要取决于PWIM，
  • 如果PWM给高电平，那输出就是一低一高，有电压差了，电机可以转，这时候定义的是反转，开始转了
  • 如果PWM给低电平，那输出两个低电平，电机还是不转

IN1给低，IN2给高，PWM高转低不转，如果PWM是一个不断翻转的电平信号，那电机不就是快速地反转、停止、反转、停止了嘛，如果PWM频率足够快，那电机就可以连续稳定地反转了，并且速度取决于PWM信号的占空比，这就是反转的工作流程。

在这里的PWM，就是我们之前讲的，使用PWM来等效一个模拟量的功能了。

6.GPIO_Mode选择复用推挽输出

对于普通的开漏/推挽输出，引脚的控制权是来自于输出数据寄存器的，那如果想让定时器来控制引脚，那就需要使用复用开漏/推挽输出的模式

在这里输出数据寄存器将被断开，输出控制权将转移给片上外设，那通过刚才看到引脚定义表，我们就知道了，这里片上外设引脚连接的就是TM2的CH1通道，所以，只有把GPIO设置成复用推挽输出，引脚的控制权才能交给片上外设，PWM波形才能通过引脚输出