基于stm32单片机快速开发mpu6050（六轴传感器）

以野火stm32f407开发板为例。

mpu6050简介

        MPU6050 芯片，它是一种六轴传感器模块，采用 InvenSense 公司的 MPU6050 作为主芯片，能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪 (三轴角速度) 的运动数据以及温度数据。利用 MPU6050 芯片内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器），可对传感器数据进行滤波、融合处理，它直接通过 I2C 接口向主控器输出姿态解算后的姿态数据，降低主控器的运算量。其姿态解算频率最高可达 200Hz，非常适合用于对姿态控制实时要求较高的领域。常见应用于手机、智能手环、四轴飞行器及计步器等的姿态检测。

一、硬件设计电路

根据电路图原理图，确定I2C引脚PB8和PB9。

        它的硬件连接非常简单，SDA 与 SCL 引出到 STM32 的 I2C 引脚，注意图中的 I2C 没有画出上拉电阻，只是因为实验板中其它芯片也使用了同样的 I2C 总线，电阻画到了其它芯片的图里，没有出现在这个图中而已。传感器的 I2C 设备地址可通过 AD0 引脚的电平控制，当 AD0 接地时，设备地址为 0x68(七位地址)，当 AD0 接电源时，设备地址为 0x69(七位地址)。另外，传感器的 INT引脚接到了 STM32 的普通 IO 口，当传感器有新数据的时候会通过 INT 引脚通知 STM32。由于 MPU6050 检测时是基于自己中心坐标系的，所以在自己设计硬件时，您需要考虑它与所在设备的坐标系统的关系。

程序设计要点：

①初始化 STM32 的 I2C；

②使用 I2C 向 MPU6050 写入控制参数；

③定时读取加速度、角速度。

二、快速开发

基于rt-thread系统可以快速开发，rt-thread软件包中有mpu6xxx软件包。

操作步骤如下：

①使能I2C，填写正确的引脚号。计算方式在上一章文章<手把手教-单片机和w5500模块基于rt-thread中wiznet软件包的使用>中有介绍。

②添加mpu6xxx软件包

③下载软件包，更新工程

修改代码，改为正确的I2C名称

#define MPU6XXX_DEVICE_NAME  "i2c1"

如何确定名称呢？

或者

也可以编译直接下载到开发板，使用list_device查看注册的名称

④测试mpu6050功能

使用mpu6xxx_test指令，测试，可以获取到mpu6050的数据结果。

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参考：

STM32 HAL 库开发实战指南---基于野火 F4 系列开发板