Fast DDS入门

Fast DDS，全称 Fast Data Distribution Service，是一种开源的、高性能的数据分发服务，它实现了实时数据通信的标准DDS（Data Distribution Service）规范。Fast DDS 的设计旨在提供快速、可靠的数据传输，适用于实时系统和分布式应用。GitHub地址：https://github.com/eProsima/Fast-DDS?tab=readme-ov-file

关键特性：

高性能：Fast DDS 采用了优化的数据传输机制和网络协议栈，以实现高效的数据传输和低延迟。
可扩展性：Fast DDS 支持灵活的配置选项，可以根据应用需求调整和优化性能。
可靠性：Fast DDS 提供了数据传输的可靠性保证机制，包括数据重传、确认机制等，以确保数据的可靠传输。
安全性：Fast DDS 支持数据加密、身份验证等安全功能，保护数据传输的安全性和隐私性。
开源：Fast DDS 是开源项目，采用 Apache 许可证，任何人都可以免费使用和修改。

RTPS

RTPS 是 “Real-Time Publish-Subscribe Protocol” 的缩写，它是一种用于实时数据通信的协议，通常用于实时系统中，例如工业控制、医疗设备、航空航天等领域，以实现设备之间的实时数据交换和通信。
RTPS 基于发布-订阅模型，其中数据生产者（发布者）将数据发布到网络上，而数据消费者（订阅者）则订阅并接收感兴趣的数据。RTPS 允许实时数据的快速传输，并提供了一些机制来确保数据的可靠性、实时性和安全性。

案例

假设有一个机器人控制系统，在这个系统中，Fast DDS作为通信框架，而RTPS则是其底层协议之一，用于实现实时数据分发和通信。
这个机器人控制系统，包括多个机器人和一个中央控制器。机器人需要不断地向控制器发送状态信息（比如位置、速度、传感器数据等），同时控制器也需要向机器人发送控制指令（比如移动、停止、执行任务等）。这种实时的双向通信需要一种高效、可靠的通信机制，这时就可以使用Fast DDS作为通信框架，并利用RTPS作为其底层协议。
Fast DDS可以用于在机器人和控制器之间建立一个DDS数据域（DDS Domain），其中机器人和控制器分别作为数据域中的参与者（Participants）。机器人将自己的状态信息发布到数据域中的特定主题（Topic），而控制器则订阅这些主题以获取机器人的状态信息。同时，控制器也可以向特定的主题发布控制指令，而机器人则订阅这些主题以接收控制指令。
在这个过程中，Fast DDS使用RTPS协议来实现机器人和控制器之间的实时数据传输。RTPS协议提供了高性能、可靠的数据传输机制，保证了数据的及时性和可靠性。这样，通过将RTPS应用于Fast DDS，可以实现机器人控制系统中实时数据的高效传输和通信。以下是一个简单的示例代码：

#include <iostream>
#include <fastdds/dds/domain/DomainParticipant.hpp>
#include <fastdds/dds/topic/Topic.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/Publisher.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/Subscriber.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/SampleInfo.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/SampleInfo.hpp>
#include <fastdds/dds/subscriber/DataReader.hpp>
#include <fastdds/dds/publisher/DataWriter.hpp>
#include <fastrtps/Domain.h>
#include <fastrtps/utils/eClock.h>

using namespace eprosima::fastdds::dds;

// 定义机器人状态的消息类型
struct RobotStatus
{
    int id;
    double position_x;
    double position_y;
    double velocity;
};

// 定义控制指令的消息类型
struct ControlCommand
{
    int id;
    double target_position_x;
    double target_position_y;
};

// 机器人状态消息的订阅者回调函数
void robot_status_callback(const RobotStatus& status, const SampleInfo_t& info)
{
    if (info.valid_data) {
        std::cout << "Received robot status - ID: " << status.id << ", Position: (" << status.position_x << ", " << status.position_y << "), Velocity: " << status.velocity << std::endl;
    }
}

int main()
{
    // 初始化Fast DDS域
    DomainParticipant* participant = DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0);

    // 创建机器人状态主题
    Topic* robot_status_topic = participant->create_topic("RobotStatus", "RobotStatusType", TOPIC_QOS_DEFAULT);

    // 创建机器人状态订阅者
    Subscriber* robot_status_subscriber = participant->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT);
    DataReader* robot_status_reader = robot_status_subscriber->create_datareader(robot_status_topic, DATA_READER_QOS_DEFAULT, &robot_status_callback);

    // 创建控制指令主题
    Topic* control_command_topic = participant->create_topic("ControlCommand", "ControlCommandType", TOPIC_QOS_DEFAULT);

    // 创建控制指令发布者
    Publisher* control_command_publisher = participant->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT);
    DataWriter* control_command_writer = control_command_publisher->create_datawriter(control_command_topic, DATA_WRITER_QOS_DEFAULT);

    // 发布机器人状态
    RobotStatus robot_status;
    robot_status.id = 1;
    robot_status.position_x = 0.0;
    robot_status.position_y = 0.0;
    robot_status.velocity = 0.0;

    control_command_writer->write(&robot_status);

    // 发布控制指令
    ControlCommand control_command;
    control_command.id = 1;
    control_command.target_position_x = 10.0;
    control_command.target_position_y = 5.0;

    control_command_writer->write(&control_command);

    // 等待一段时间
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    // 清理资源
    participant->delete_datawriter(control_command_writer);
    participant->delete_publisher(control_command_publisher);
    participant->delete_topic(control_command_topic);

    participant->delete_datareader(robot_status_reader);
    participant->delete_subscriber(robot_status_subscriber);
    participant->delete_topic(robot_status_topic);

    DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant);

    return 0;
}