多旋翼无人机组合导航系统-多源信息融合算法（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2024-01-23 13:06:40 发布

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文章标签：无人机算法 matlab 开发语言

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🔥 内容介绍

多旋翼无人机已经成为了现代航空技术的重要组成部分，其在军事、民用、科学研究等领域都有着广泛的应用。而多旋翼无人机的导航系统则是其能够准确执行任务的关键所在。在现代导航系统中，多源信息融合算法已经成为了一个研究热点，其在提高导航精度、降低误差、增强鲁棒性等方面都有着显著的优势。本文将对多旋翼无人机组合导航系统中的多源信息融合算法进行研究和讨论。

多源信息融合算法是指将来自不同传感器的信息进行整合，以得到更加准确、可靠的结果的一种算法。在多旋翼无人机的导航系统中，常用的传感器包括GPS、陀螺仪、加速度计、磁力计等。这些传感器各自具有一定的精度和误差，因此需要通过多源信息融合算法来提高导航精度和鲁棒性。

在多源信息融合算法中，常用的方法包括卡尔曼滤波、粒子滤波、扩展卡尔曼滤波等。其中，卡尔曼滤波是一种基于状态空间模型的最优估计算法，其具有计算简单、实时性好等优点，因此在多旋翼无人机的导航系统中得到了广泛应用。扩展卡尔曼滤波则是一种更加复杂的算法，其能够处理非线性系统，因此在一些特定的应用场景中也有着重要的作用。

除了传感器信息的融合外，多旋翼无人机的导航系统还需要考虑其他因素的影响，例如地形、气象等。因此，在多源信息融合算法中，还需要考虑这些因素的影响，并进行相应的处理。例如，在考虑地形因素时，可以采用地形匹配算法来对无人机的位置进行修正，以提高导航精度和鲁棒性。

总之，多源信息融合算法在多旋翼无人机的导航系统中具有重要的作用，能够提高导航精度、降低误差、增强鲁棒性等方面的性能。因此，在多旋翼无人机的设计和应用中，多源信息融合算法的研究和应用具有重要的意义。

📣 部分代码

%%% Designed and Developed by Mohammad Dehghani and Pavel Trojovský %%%

function [lowerbound,upperbound,dimension,fitness] = fun_info(F)


switch F
    case 'F1'
        fitness = @F1;
        lowerbound=-100;
        upperbound=100;
        dimension=30;
        
    case 'F2'
        fitness = @F2;
        lowerbound=-10;
        upperbound=10;
        dimension=30;
        
    case 'F3'
        fitness = @F3;
        lowerbound=-100;
        upperbound=100;
        dimension=30;
        
    case 'F4'
        fitness = @F4;
        lowerbound=-100;
        upperbound=100;
        dimension=30;
        
    case 'F5'
        fitness = @F5;
        lowerbound=-30;
        upperbound=30;
        dimension=30;
        
    case 'F6'
        fitness = @F6;
        lowerbound=-100;
        upperbound=100;
        dimension=30;
        
    case 'F7'
        fitness = @F7;
        lowerbound=-1.28;
        upperbound=1.28;
        dimension=30;
        
    case 'F8'
        fitness = @F8;
        lowerbound=-500;
        upperbound=500;
        dimension=30;
        
    case 'F9'
        fitness = @F9;
        lowerbound=-5.12;
        upperbound=5.12;
        dimension=30;
        
    case 'F10'
        fitness = @F10;
        lowerbound=-32;
        upperbound=32;
        dimension=30;
        
    case 'F11'
        fitness = @F11;
        lowerbound=-600;
        upperbound=600;
        dimension=30;
        
    case 'F12'
        fitness = @F12;
        lowerbound=-50;
        upperbound=50;
        dimension=30;
        
    case 'F13'
        fitness = @F13;
        lowerbound=-50;
        upperbound=50;
        dimension=30;
        
    case 'F14'
        fitness = @F14;
        lowerbound=-65.536;
        upperbound=65.536;
        dimension=2;
        
    case 'F15'
        fitness = @F15;
        lowerbound=-5;
        upperbound=5;
        dimension=4;
        
    case 'F16'
        fitness = @F16;
        lowerbound=-5;
        upperbound=5;
        dimension=2;
        
    case 'F17'
        fitness = @F17;
        lowerbound=[-5,0];
        upperbound=[10,15];
        dimension=2;
        
    case 'F18'
        fitness = @F18;
        lowerbound=-2;
        upperbound=2;
        dimension=2;
        
    case 'F19'
        fitness = @F19;
        lowerbound=0;
        upperbound=1;
        dimension=3;
        
    case 'F20'
        fitness = @F20;
        lowerbound=0;
        upperbound=1;
        dimension=6;     
        
    case 'F21'
        fitness = @F21;
        lowerbound=0;
        upperbound=10;
        dimension=4;    
        
    case 'F22'
        fitness = @F22;
        lowerbound=0;
        upperbound=10;
        dimension=4;    
        
    case 'F23'
        fitness = @F23;
        lowerbound=0;
        upperbound=10;
        dimension=4;            
end

end

% F1

function R = F1(x)
R=sum(x.^2);
end

% F2

function R = F2(x)
R=sum(abs(x))+prod(abs(x));
end

% F3

function R = F3(x)
dimension=size(x,2);
R=0;
for i=1:dimension
    R=R+sum(x(1:i))^2;
end
end

% F4

function R = F4(x)
R=max(abs(x));
end

% F5

function R = F5(x)
dimension=size(x,2);
R=sum(100*(x(2:dimension)-(x(1:dimension-1).^2)).^2+(x(1:dimension-1)-1).^2);
end

% F6

function R = F6(x)
R=sum(floor((x+.5)).^2);
end

% F7

function R = F7(x)
dimension=size(x,2);
R=sum([1:dimension].*(x.^4))+rand;
end

% F8

function R = F8(x)
R=sum(-x.*sin(sqrt(abs(x))));
end

% F9

function R = F9(x)
dimension=size(x,2);
R=sum(x.^2-10*cos(2*pi.*x))+10*dimension;
end

% F10

function R = F10(x)
dimension=size(x,2);
R=-20*exp(-.2*sqrt(sum(x.^2)/dimension))-exp(sum(cos(2*pi.*x))/dimension)+20+exp(1);
end

% F11

function R = F11(x)
dimension=size(x,2);
R=sum(x.^2)/4000-prod(cos(x./sqrt([1:dimension])))+1;
end

% F12

function R = F12(x)
dimension=size(x,2);
R=(pi/dimension)*(10*((sin(pi*(1+(x(1)+1)/4)))^2)+sum((((x(1:dimension-1)+1)./4).^2).*...
(1+10.*((sin(pi.*(1+(x(2:dimension)+1)./4)))).^2))+((x(dimension)+1)/4)^2)+sum(Ufun(x,10,100,4));
end

% F13

function R = F13(x)
dimension=size(x,2);
R=.1*((sin(3*pi*x(1)))^2+sum((x(1:dimension-1)-1).^2.*(1+(sin(3.*pi.*x(2:dimension))).^2))+...
((x(dimension)-1)^2)*(1+(sin(2*pi*x(dimension)))^2))+sum(Ufun(x,5,100,4));
end

% F14

function R = F14(x)
aS=[-32 -16 0 16 32 -32 -16 0 16 32 -32 -16 0 16 32 -32 -16 0 16 32 -32 -16 0 16 32;,...
-32 -32 -32 -32 -32 -16 -16 -16 -16 -16 0 0 0 0 0 16 16 16 16 16 32 32 32 32 32];

for j=1:25
    bS(j)=sum((x'-aS(:,j)).^6);
end
R=(1/500+sum(1./([1:25]+bS))).^(-1);
end

% F15

function R = F15(x)
aK=[.1957 .1947 .1735 .16 .0844 .0627 .0456 .0342 .0323 .0235 .0246];
bK=[.25 .5 1 2 4 6 8 10 12 14 16];bK=1./bK;
R=sum((aK-((x(1).*(bK.^2+x(2).*bK))./(bK.^2+x(3).*bK+x(4)))).^2);
end

% F16

function R = F16(x)
R=4*(x(1)^2)-2.1*(x(1)^4)+(x(1)^6)/3+x(1)*x(2)-4*(x(2)^2)+4*(x(2)^4);
end

% F17

function R = F17(x)
R=(x(2)-(x(1)^2)*5.1/(4*(pi^2))+5/pi*x(1)-6)^2+10*(1-1/(8*pi))*cos(x(1))+10;
end

% F18

function R = F18(x)
R=(1+(x(1)+x(2)+1)^2*(19-14*x(1)+3*(x(1)^2)-14*x(2)+6*x(1)*x(2)+3*x(2)^2))*...
    (30+(2*x(1)-3*x(2))^2*(18-32*x(1)+12*(x(1)^2)+48*x(2)-36*x(1)*x(2)+27*(x(2)^2)));
end

% F19

function R = F19(x)
aH=[3 10 30;.1 10 35;3 10 30;.1 10 35];cH=[1 1.2 3 3.2];
pH=[.3689 .117 .2673;.4699 .4387 .747;.1091 .8732 .5547;.03815 .5743 .8828];
R=0;
for i=1:4
    R=R-cH(i)*exp(-(sum(aH(i,:).*((x-pH(i,:)).^2))));
end
end

% F20

function R = F20(x)
aH=[10 3 17 3.5 1.7 8;.05 10 17 .1 8 14;3 3.5 1.7 10 17 8;17 8 .05 10 .1 14];
cH=[1 1.2 3 3.2];
pH=[.1312 .1696 .5569 .0124 .8283 .5886;.2329 .4135 .8307 .3736 .1004 .9991;...
.2348 .1415 .3522 .2883 .3047 .6650;.4047 .8828 .8732 .5743 .1091 .0381];
R=0;
for i=1:4
    R=R-cH(i)*exp(-(sum(aH(i,:).*((x-pH(i,:)).^2))));
end
end

% F21

function R = F21(x)
aSH=[4 4 4 4;1 1 1 1;8 8 8 8;6 6 6 6;3 7 3 7;2 9 2 9;5 5 3 3;8 1 8 1;6 2 6 2;7 3.6 7 3.6];
cSH=[.1 .2 .2 .4 .4 .6 .3 .7 .5 .5];

R=0;
for i=1:5
    R=R-((x-aSH(i,:))*(x-aSH(i,:))'+cSH(i))^(-1);
end
end

% F22

function R = F22(x)
aSH=[4 4 4 4;1 1 1 1;8 8 8 8;6 6 6 6;3 7 3 7;2 9 2 9;5 5 3 3;8 1 8 1;6 2 6 2;7 3.6 7 3.6];
cSH=[.1 .2 .2 .4 .4 .6 .3 .7 .5 .5];

R=0;
for i=1:7
    R=R-((x-aSH(i,:))*(x-aSH(i,:))'+cSH(i))^(-1);
end
end

% F23

function R = F23(x)
aSH=[4 4 4 4;1 1 1 1;8 8 8 8;6 6 6 6;3 7 3 7;2 9 2 9;5 5 3 3;8 1 8 1;6 2 6 2;7 3.6 7 3.6];
cSH=[.1 .2 .2 .4 .4 .6 .3 .7 .5 .5];

R=0;
for i=1:10
    R=R-((x-aSH(i,:))*(x-aSH(i,:))'+cSH(i))^(-1);
end
end

function R=Ufun(x,a,k,m)
R=k.*((x-a).^m).*(x>a)+k.*((-x-a).^m).*(x<(-a));
end