【MPC控制】基于模型预测控制MPC实现无人驾驶车辆轨迹跟踪附Matlab代码

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🔥 内容介绍

​1. 概述

模型预测控制（MPC）是一种先进的控制算法，它通过预测未来的系统状态和输出，来计算当前的控制输入。MPC在许多领域都有着广泛的应用，包括无人驾驶车辆的轨迹跟踪。

2. MPC控制原理

MPC控制的基本原理是，首先建立一个系统的数学模型，然后使用该模型来预测未来的系统状态和输出。接下来，MPC控制器会计算出一系列控制输入，使得系统在未来一段时间内的状态和输出能够满足预定的目标。

3. MPC控制在无人驾驶车辆轨迹跟踪中的应用

在无人驾驶车辆的轨迹跟踪中，MPC控制器可以用来计算出车辆的转向角和加速度，使得车辆能够沿着预定的轨迹行驶。MPC控制器通过预测车辆未来的状态和输出，可以提前做出调整，以应对道路上的各种突发情况，如障碍物、行人等。

4. MPC控制的优点

MPC控制具有以下优点：

• **预测性：**MPC控制器可以预测未来的系统状态和输出，并提前做出调整，以应对各种突发情况。

• **鲁棒性：**MPC控制器对系统参数的不确定性和干扰具有较强的鲁棒性。

• **易于实现：**MPC控制器易于实现，并且可以与其他控制算法相结合。

5. MPC控制的缺点

MPC控制也存在一些缺点：

• **计算量大：**MPC控制器需要进行大量的计算，这可能会导致控制延迟。

• **对模型的依赖性：**MPC控制器的性能依赖于系统的数学模型，如果模型不准确，则MPC控制器的性能也会受到影响。

📣 部分代码

% 参考轨迹生成N=100;   %参考轨迹点数量T=0.05;  %采样周期Xout=zeros(N,3);    %N行3列矩阵Tout=zeros(N,1);    %N行1列矩阵for k=1:1:N    Xout(k,1)=k*T;    Xout(k,2)=2;    Xout(k,3)=0;    Tout(k,1)=(k-1)*T;end​% 第二部分%仿真系统基本情况介绍Nx=3;    %状态量个数Nu=2;    %控制量个数[Nr,Nc]=size(Xout);  %返回Xout的行数和列数Tsim=20;   %仿真时间X0=[0 0 pi/3];  %车辆初始状态L=1;           %车辆轴距vd1=1;         %参考系统的纵向速度vd2=0;         %参考系统的前轮偏角​

⛳️ 运行结果

6. 总结

MPC控制是一种先进的控制算法，它具有预测性、鲁棒性和易于实现等优点。MPC控制在无人驾驶车辆的轨迹跟踪中有着广泛的应用。然而，MPC控制也存在一些缺点，如计算量大、对模型的依赖性等。

🔗 参考文献

[1]孙银健.基于模型预测控制的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制算法研究[D].北京理工大学,2015.

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