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🔥 内容介绍
1. 引言
在计算机视觉领域,目标滤波跟踪是一个重要的研究课题。其目的是估计目标在视频序列中的位置和状态,以便进行进一步的分析和处理。卡尔曼滤波是一种广泛应用于目标滤波跟踪的算法,它能够有效地处理噪声和不确定性,并提供准确的估计结果。
2. 卡尔曼滤波的基本原理
卡尔曼滤波是一种递归滤波算法,它通过对观测值进行更新,不断地改进对状态的估计。卡尔曼滤波的基本原理包括以下几个步骤:
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**状态预测:**在当前时刻,根据上一时刻的状态和控制输入,预测出下一时刻的状态。
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**协方差预测:**计算出下一时刻的状态协方差矩阵。
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**卡尔曼增益:**根据状态预测协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵,计算出卡尔曼增益矩阵。
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**状态更新:**根据卡尔曼增益矩阵和观测值,更新出当前时刻的状态。
-
**协方差更新:**根据卡尔曼增益矩阵和观测噪声协方差矩阵,更新出当前时刻的状态协方差矩阵。
3. 卡尔曼滤波在目标滤波跟踪中的应用
在目标滤波跟踪中,卡尔曼滤波可以用来估计目标的位置和状态。首先,需要对目标进行建模,确定其状态变量。然后,根据观测值,使用卡尔曼滤波算法不断地更新对状态的估计。
4. 卡尔曼滤波在目标滤波跟踪中的优势
卡尔曼滤波在目标滤波跟踪中具有以下几个优势:
-
**鲁棒性强:**卡尔曼滤波能够有效地处理噪声和不确定性,即使在观测值存在噪声的情况下,也能提供准确的估计结果。
-
**实时性好:**卡尔曼滤波是一种递归算法,可以实时地处理观测值,并提供最新的估计结果。
-
**计算量小:**卡尔曼滤波的计算量相对较小,即使在处理大量观测值时,也能保持较高的实时性。
📣 部分代码
function main()
%产生观测数据
total=3*60;%总的时间长度
global T;%采样周期
T=1;
N=total/T;%数据长度
a=50;
var_rx=100;
var_ry=100;
X=[];%观测数据
X_ideal=[];%理想数据
for i=1:N
[rx,ry]=track(i*T,20);
X_ideal=[X_ideal,[rx;ry]];
rx=rx+var_rx*randn(1,1);
ry=ry+var_ry*randn(1,1);
X=[X,[rx;ry]];
end
X_filter=zeros(size(X));%滤波后数据
X_mean=X_filter;%蒙特卡洛平均数据
Error_var=zeros(size(X));
M=10;%蒙特卡洛仿真次数
for iCount=1:M
X_filter=Trace(X);
X_mean=X_mean+X_filter;
Error_var=Error_var+(X_ideal-X_filter).^2;
end
X_mean=X_mean/M;
Error_var=Error_var/M;
Error_mean=X_ideal-X_mean;%误差均值
Error_var=sqrt(Error_mean.^2);
set(gca,'FontSize',12); set(gcf,'Color','White');
plot(X(1,:),X(2,:),X_mean(1,:),X_mean(2,:),'x');
xlabel('X(米)'),ylabel('Y(米)');
axis equal;
legend('真实轨迹','滤波轨迹');
figure;
k=1:N;
set(gca,'FontSize',12); set(gcf,'Color','White');
subplot(2,1,1),plot(k,Error_var(1,:)/N);title('x方向误差标准值');xlabel('采样次数'),ylabel('RMSE(米)');
subplot(2,1,2),plot(k,Error_var(2,:)/N);title('y方向误差标准值');xlabel('采样次数'),ylabel('RMSE(米)');
%理想航迹方程
function [x,y]=track(t,a)
% t:时间
% x:横轴位移
% y:纵轴位移
% a:转弯处加速度
% r:初始位置
% v:初始速度
r=[0,0]';
v=300+randn(1,1);
w=a/v;%角速度
t1=pi/w;
t2=t1+pi/w;
D=v^2/a*2;%圆周运动直径
if t<=0
x=0,y=0;
elseif t>0&&t<=t1
angel=t*w;
x=D/2-D/2*cos(angel);
y=D/2*sin(angel);
elseif t>t1&&t<=t2
angel=(t-t1)*w;
x=(3-cos(angel))*D/2;
y=-D*sin(angel);
else
x=D+D+v*(t-t2);
y=0;
end
function R=Trace(X)
%飞行器跟踪模拟
% X:观测数据
% R:输出坐标
%观测时间间隔
global T;
%观测矩阵
H=[1,0,0,0,0;...
0,1,0,0,0];
var_v=30;
var_a=2;
var_v2=var_v^2;
var_a2=var_a^2;
Q=zeros(5,5);
Q(4,4)=var_v2;
Q(5,5)=var_a2;
%初始状态
s0=[0,0,0,300,0]';
%Kalman滤波跟踪
N=size(X,2);%观测数据长度
s=s0;
a=@traverse;
M=Q;
Xplus=[];%修正后的航迹
for icurrent=1:N
[s,M]=Karlman(s,M,X(:,icurrent),a,Q,C,H);
Xplus=[Xplus;(s(1:2))'];
end
R=Xplus';
function s_estimate=traverse(s)
%状态方程
global T;
s_estimate=zeros(5,1);
s_estimate(1)=s(1)+s(4)*cos(s(3))*T;
s_estimate(2)=s(2)-s(4)*sin(s(3))*T;
s_estimate(3)=s(3)+(s(5)/s(4))*T;
s_estimate(4)=s(4);
s_estimate(5)=s(5);
s=s+K*(X-H*s);
%最小MSE矩阵(协方差更新方程)
I=eye(5);
M=[I-K*H]*M*[I+K*H]'-K*C*K';
⛳️ 运行结果
5. 总结
卡尔曼滤波是一种广泛应用于目标滤波跟踪的算法,它能够有效地处理噪声和不确定性,并提供准确的估计结果。卡尔曼滤波在目标滤波跟踪中具有鲁棒性强、实时性好、计算量小的优势。
🔗 参考文献
[1]乔坤,郭朝勇,史进伟.基于卡尔曼滤波的运动人体跟踪算法研究[J].计算机与数字工程, 2012, 40(1):4.DOI:10.3969/j.issn.1672-9722.2012.01.001.