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🔥 内容介绍
四旋翼无人机作为一种新型飞行器,近年来在各个领域得到广泛应用。其灵活性和可操控性使其在摄影、物流、搜救等方面展现出巨大的潜力。本文针对四旋翼无人机的控制问题,基于模型预测控制 (MPC) 和反馈线性化控制 (FBL) 两种方法,设计了两种不同的控制系统,并使用 Matlab 进行仿真验证。通过比较分析两种控制策略的优劣,展示了 MPC 和 FBL 在四旋翼无人机控制中的应用价值。
1. 绪论
四旋翼无人机具有结构简单、体积小巧、机动性能优越等特点,使其在众多领域展现出广阔的应用前景。但由于四旋翼无人机自身结构的非线性特性,其控制问题一直是研究的热点。为了实现四旋翼无人机的精确控制,需要设计有效的控制策略来克服其非线性特性和外部干扰的影响。
模型预测控制 (MPC) 和反馈线性化控制 (FBL) 是两种常用的非线性控制方法。MPC 是一种基于模型的优化控制方法,通过预测未来一段时间内的系统状态,并优化控制输入,来实现对系统的控制。FBL 则通过非线性变换将非线性系统转化为线性系统,从而可以使用线性控制理论进行控制。
本文针对四旋翼无人机的控制问题,分别基于 MPC 和 FBL 两种方法设计了两种控制系统,并在 Matlab 环境下进行了仿真验证。通过比较分析两种控制策略的优劣,展示了 MPC 和 FBL 在四旋翼无人机控制中的应用价值。
2. 四旋翼无人机模型
四旋翼无人机是一种典型的非线性系统,其动力学模型可由牛顿定律和欧拉方程描述。本文采用以下简化的四旋翼无人机模型:
3. 模型预测控制 (MPC)
模型预测控制是一种基于模型的优化控制方法,其基本原理是:
-
首先,根据系统模型预测未来一段时间内系统的状态;
-
然后,优化控制输入,使预测的系统状态尽可能接近期望的状态;
-
最后,将优化得到的控制输入应用于系统,并在下一时刻重复上述过程。
MPC 的优点在于可以处理系统约束,并能够根据预测结果提前调整控制策略,从而提高系统的性能。
3.1 MPC 控制系统设计
为了实现四旋翼无人机的 MPC 控制,需要进行以下步骤:
-
模型离散化: 将连续时间模型离散化,得到离散时间模型。
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状态空间表示: 将离散时间模型转化为状态空间模型。
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预测模型: 根据状态空间模型构建预测模型,用于预测未来一段时间内的系统状态。
-
优化目标函数: 定义优化目标函数,用于衡量预测的状态与期望状态之间的偏差。
-
约束条件: 定义系统约束条件,例如控制输入的限制、状态变量的限制等。
-
优化算法: 选择合适的优化算法,例如二次规划 (QP) 或非线性规划 (NLP),来求解优化问题。
3.2 仿真结果
使用 Matlab 仿真了 MPC 控制系统,并与传统的 PID 控制系统进行了对比。结果表明,MPC 控制系统具有更好的控制性能,能够更快地跟踪期望轨迹,并能够有效地抑制干扰。
4. 反馈线性化控制 (FBL)
反馈线性化控制是一种非线性控制方法,其基本原理是:
-
首先,通过非线性变换将非线性系统转化为线性系统;
-
然后,使用线性控制理论对线性系统进行控制;
-
最后,将得到的控制信号通过逆变换作用于非线性系统。
FBL 的优点在于可以将非线性系统转化为线性系统,从而可以使用线性控制理论进行设计,简化了控制器的设计过程。
4.1 FBL 控制系统设计
为了实现四旋翼无人机的 FBL 控制,需要进行以下步骤:
-
非线性变换: 选择合适的非线性变换,将四旋翼无人机模型转化为线性系统。
-
线性化: 将非线性系统转化为线性系统,可以使用线性控制理论进行设计。
-
控制器设计: 设计线性控制器,例如 PID 控制器,来控制线性系统。
-
逆变换: 将线性控制器的输出通过逆变换作用于非线性系统。
4.2 仿真结果
使用 Matlab 仿真了 FBL 控制系统,并与传统的 PID 控制系统进行了对比。结果表明,FBL 控制系统具有更好的控制性能,能够更快地跟踪期望轨迹,并能够有效地抑制干扰。
5. 结论
本文分别基于 MPC 和 FBL 两种方法设计了四旋翼无人机的控制系统,并在 Matlab 环境下进行了仿真验证。仿真结果表明,两种方法均能够有效地控制四旋翼无人机,并具有较好的控制性能。
-
MPC 控制系统能够处理系统约束,并能够根据预测结果提前调整控制策略,从而提高系统的性能。
-
FBL 控制系统可以将非线性系统转化为线性系统,从而可以使用线性控制理论进行设计,简化了控制器的设计过程。
两种控制策略各有优劣,选择哪种控制策略取决于具体的应用场景。
6. 未来展望
未来将会进一步研究基于 MPC 和 FBL 的四旋翼无人机控制系统,并将其应用于实际的无人机飞行控制中。同时,也会研究将两种控制策略结合起来,以发挥各自的优势,进一步提高四旋翼无人机的控制性能。
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1] 郭民环.带吊挂负载的四旋翼无人机控制问题研究[D].南京理工大学,218.
[2] 储灿灿.电动车转毂驾驶机器人自学习策略与控制方法研究[J].[2024-08-07].
[3] 戴博见,陶建峰,孙浩,等.基于状态反馈线性化的阀控非对称缸系统模型预测控制[J].液压与气动, 2023, 47(1):70-76.
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