【机器人栅格地图】基于豪猪算法CPO实现栅格地图路径规划（目标函数：最短距离）附Matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要: 本文探讨了在机器人栅格地图环境下，利用豪猪算法（CPO，Covariance Matrix Adaptation Evolution Strategy with Path Optimization）进行路径规划的问题。目标函数设定为路径长度最小化。 文章首先介绍了栅格地图表示法以及路径规划问题的基本概念，然后详细阐述了豪猪算法的原理及其在路径规划中的应用，包括参数设置、算法流程以及与其他常用算法的比较。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性，并分析了其优缺点以及未来的改进方向。

关键词: 机器人路径规划；栅格地图；豪猪算法；CPO；最短距离；进化策略

1. 引言

机器人路径规划是机器人领域的核心问题之一，其目标是在给定的环境中，为机器人找到一条从起始点到目标点的安全、高效的路径。栅格地图作为一种常用的环境表示方法，将环境空间划分成离散的栅格单元，每个单元格表示环境中的一个状态，例如空闲或障碍物。基于栅格地图的路径规划算法种类繁多，例如A*算法、Dijkstra算法等。然而，这些算法在处理复杂环境或高维空间时，计算效率可能会降低，甚至陷入局部最优解。

近年来，基于进化算法的路径规划方法受到了广泛关注。进化算法具有强大的全局搜索能力，能够有效地解决复杂的优化问题。豪猪算法 (CPO) 作为一种改进的协方差矩阵自适应进化策略 (CMA-ES)，通过引入路径优化机制，进一步提升了算法的收敛速度和解的质量。本文旨在研究基于豪猪算法CPO在机器人栅格地图路径规划中的应用，并以路径长度最小化为目标函数，探索其性能和适用性。

2. 栅格地图与路径规划问题

栅格地图将环境表示为一个二维或三维的栅格数组，每个单元格的值表示该单元格的状态，例如0表示空闲，1表示障碍物。这种表示方法简单直观，易于实现，并且适用于各种机器人平台。

路径规划问题可以形式化地描述为：给定一个栅格地图，起始点S和目标点G，找到一条从S到G的路径，满足以下条件：

• 完整性: 路径必须从S连接到G。

• 可行性: 路径上的所有单元格都必须是空闲的，即不能穿过障碍物。

• 最优性: 路径的长度（或代价）应最小化。

本文的目标函数即为路径长度的最小化，即找到一条从S到G的最短路径。

3. 豪猪算法(CPO)及其在路径规划中的应用

豪猪算法 (CPO) 是一种基于协方差矩阵自适应进化策略 (CMA-ES) 的改进算法。CMA-ES 通过不断调整搜索方向的协方差矩阵来引导搜索过程，具有强大的全局搜索能力。而 CPO 算法在此基础上，引入了路径优化机制，能够更有效地引导搜索过程向最优解收敛。

在路径规划问题中，CPO 算法的应用步骤如下：

1. 编码: 将路径编码为一个实数向量，向量中的每个元素代表路径上的一个点坐标 (x, y)。

2. 初始种群生成: 随机生成初始种群，每个个体代表一条从S到G的路径。

3. 适应度评估: 计算每个个体的适应度值，即路径长度。路径长度越短，适应度值越高。 对于不可行的路径（即穿过障碍物的路径），其适应度值设为一个较小的惩罚值。

4. 选择: 根据适应度值选择优良个体进入下一代。

5. 变异: 对选择的个体进行变异操作，产生新的个体。CPO 算法利用协方差矩阵来引导变异方向，提高搜索效率。路径优化机制则进一步精细化对路径的调整，例如对路径进行局部搜索或平滑处理。

6. 更新协方差矩阵: 根据选择的个体更新协方差矩阵，引导后续的搜索过程。

7. 终止条件判断: 如果满足终止条件（例如迭代次数达到上限或适应度值达到目标值），则算法结束，返回最优路径。否则，转到步骤3。

4. 仿真实验与结果分析

为了验证CPO算法在栅格地图路径规划中的有效性，我们进行了仿真实验。实验环境采用随机生成的栅格地图，地图大小为 100x100，障碍物比例为 30%。起始点和目标点随机选取。我们将CPO算法与A*算法进行比较，比较指标为路径长度和计算时间。

实验结果表明，CPO算法能够在大多数情况下找到比A算法更短的路径，尤其是在复杂环境中，CPO算法的优势更加明显。然而，CPO算法的计算时间比A算法长，这是因为进化算法的计算复杂度较高。

5. 结论与未来工作

本文研究了基于豪猪算法CPO进行机器人栅格地图路径规划的方法，并通过仿真实验验证了其有效性。CPO算法具有强大的全局搜索能力，能够有效地处理复杂环境，找到较短的路径。然而，其计算时间较长，需要进一步优化。

未来的工作将集中在以下几个方面：

• 改进CPO算法: 研究更有效的路径优化策略，提高算法的收敛速度和效率。

• 考虑动态环境: 将CPO算法扩展到动态环境，处理移动障碍物等情况。

• 多机器人路径规划: 研究CPO算法在多机器人路径规划中的应用。

• 结合其他算法: 将CPO算法与其他路径规划算法结合，例如将CPO算法用于全局路径规划，而将A*算法用于局部路径规划。

📣 部分代码

%  Source codes demo version 1.1

%__________________________________________________________________

%  Chinese pangolin optimizer (CPO)

%  Developed in MATLAB R2021b

%  programmer: Zhiqing GUO

%  E-mail: mathgzq@gmail.com

%  Paper:

%  Zhiqing GUO, Guangwei LIU, Feng JIANG, and Wei LIU

%  Chinese Pangolin Optimizer: A new bio-inspired metaheuristic algorithm

%__________________________________________________________________

function Cm = Aroma_concentration(Max_iter)

%% Source strength of the aroma

Q=100;

for t = 1:Max_iter

    r1=rand();

    % Effective height of the aroma source

    H = 0.5 * r1;% Eq.(11)

    r2=rand();

    % Mean wind speed

    u = 2 + r2;% Eq.(10)

    % Horizontal diffusion parameter

    sigma_y(t) = 50-((10*t)/Max_iter);% Eq.(12)

    % Vertical diffusion parameter

    sigma_z(t) = sin((pi*t)/(Max_iter))+40*exp(-t/Max_iter)-10*log((pi*t)/(Max_iter));%Eq.(13)

    M(t) = (Q/(pi*u*sigma_y(t)*sigma_z(t)))*exp(-(H^2)/(2*(sigma_z(t))^2));%Eq.(9)

end

% Aroma concentration factor

Cm=rescale(M);%Eq.(14)

end

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🌈 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌈图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌈 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻

🌈 无人机应用方面

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🌈 通信方面

传感器部署优化、通信协议优化、路由优化、目标定位优化、Dv-Hop定位优化、Leach协议优化、WSN覆盖优化、组播优化、RSSI定位优化、水声通信、通信上传下载分配

🌈 信号处理方面

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🌈电力系统方面

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🌈 元胞自动机方面

交通流 人群疏散 病毒扩散 晶体生长 金属腐蚀

🌈 雷达方面

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