【路径规划】基于深度强化学习(Deep Reinforcement Learning,DRL)算法的移动机器人路径规划研究附MATLAB代码

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🔥 内容介绍

在工业巡检、家庭服务、仓储物流等领域，移动机器人的自主导航能力是核心竞争力，而路径规划作为导航系统的关键模块，直接决定了机器人能否在复杂环境中 “安全、高效、无碰撞” 地从起点到达目标点。传统路径规划算法（如 A*、Dijkstra、RRT）虽在静态已知环境中表现稳定，但面对动态障碍物（如行人、临时障碍物）、环境模型未知或部分未知的场景时，存在适应性差、实时性不足的问题。深度强化学习（Deep Reinforcement Learning, DRL）通过 “智能体与环境交互试错” 的学习模式，无需预先构建精确环境模型，即可自主学习最优路径策略，为复杂动态场景下的移动机器人路径规划提供了全新解决方案。本文将从问题定义、DRL 核心原理、算法实现到场景验证，完整解析 DRL 在移动机器人路径规划中的技术路径与应用价值。

一、移动机器人路径规划的问题定义与核心挑战

在深入 DRL 算法前，需先明确移动机器人路径规划的核心需求与场景约束，这是后续算法设计与优化的前提。

二、DRL 适配移动机器人路径规划的核心原理

DRL 结合了深度学习（Deep Learning, DL）的 “环境特征提取能力” 与强化学习（Reinforcement Learning, RL）的 “序贯决策能力”，通过 “智能体（机器人）- 环境交互 - 奖励反馈” 的闭环，自主学习最优路径策略。其核心逻辑与移动机器人路径规划的需求高度契合：机器人作为 “智能体”，在 “环境”（如室内空间、工业园区）中执行 “动作”（如前进、左转、右转），根据 “状态”（如自身位置、障碍物距离）获得 “奖励”（如靠近目标得正奖、碰撞得负奖），最终学习到 “从状态到动作的最优映射”（即路径策略）。

⛳️ 运行结果

📣 部分代码

🔗 参考文献

[1]彭丽.基于遗传算法的移动机器人路径规划[D].长沙理工大学[2025-10-31].DOI:CNKI:CDMD:2.1013.300372.

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🌟 机器学习和深度学习时序、回归、分类、聚类和降维

2.1 bp时序、回归预测和分类

2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类

2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类

2.4 CNN|TCN|GCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类

2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类

2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类

2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类

2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类

2.10 DBN深度置信网络时序、回归预测和分类

2.11 FNN模糊神经网络时序、回归预测

2.12 RF随机森林时序、回归预测和分类

2.13 BLS宽度学习时序、回归预测和分类

2.14 PNN脉冲神经网络分类

2.15 模糊小波神经网络预测和分类

2.16 时序、回归预测和分类

2.17 时序、回归预测预测和分类

2.18 XGBOOST集成学习时序、回归预测预测和分类

2.19 Transform各类组合时序、回归预测预测和分类

方向涵盖风电预测、光伏预测、电池寿命预测、辐射源识别、交通流预测、负荷预测、股价预测、PM2.5浓度预测、电池健康状态预测、用电量预测、水体光学参数反演、NLOS信号识别、地铁停车精准预测、变压器故障诊断

🌟图像处理方面

图像识别、图像分割、图像检测、图像隐藏、图像配准、图像拼接、图像融合、图像增强、图像压缩感知

🌟 路径规划方面

旅行商问题（TSP）、车辆路径问题（VRP、MVRP、CVRP、VRPTW等）、无人机三维路径规划、无人机协同、无人机编队、机器人路径规划、栅格地图路径规划、多式联运运输问题、 充电车辆路径规划（EVRP）、 双层车辆路径规划（2E-VRP）、 油电混合车辆路径规划、 船舶航迹规划、 全路径规划规划、 仓储巡逻、公交车时间调度、水库调度优化、多式联运优化

🌟 无人机应用方面

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🌟 通信方面

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