autoware.auto中ros2编译官方examples包（autoware.auto lesson02 demo）

环境

Ubuntu20.04 ros2 foxy （Autoware.auto容器中）

        注：如果你是其他版本的ros2，下面的命令中就将foxy修改为对应的版本（如dashing）

安装ros2相关功能包

ade start
ade enter
source /opt/ros/foxy/setup.bash
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim
sudo apt install ros-foxy-rqt-*
sudo apt-install byobu

下载官方的examples并进行编译

source /opt/ros/foxy/setup.bash
mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
cd ~/ros2_example_ws
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b foxy
cd ~/ros2_example_ws/src/examples/
cd ~/ros2_example_ws
colcon build --symlink-install

        然后你会发现编译失败：project has asked CMake to find a package configuration file provided by "example_interfaces", but CMake did not find one，找不到example_interfaces包

        需要去下载该功能包：

cd ~/adehome/AutowareAuto/
ade enter
cd ros2_example_ws/src/
git clone https://github.com/ros2/example_interfaces.git

         注意：要将该功能包放在src目录下（与examples同级）

        然后再次进行编译即可

然后autoware.auto官网上的lesson02上的demo就都可以跑了，注意得先source ~/ros2_example_ws/install/setup.bash