备赛电赛学习STM32（十四）：MPU6050

一、MPU6050的简介

• 6轴是3轴加速度+3轴角速度，9轴就是3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度 ，10轴就是3轴加速度+3轴角速度+3轴磁场强度+气场强度
• 这么多的数据，经过融合之后可进一步得到姿态角或者叫欧拉角，以我们这个飞机为例，欧拉角就是飞机机身相对于初始三个轴的夹角，飞机下倾上仰，这个轴的夹角叫做俯仰，Pitch，飞机机身左翻转或者右翻转，这个轴的夹角叫做翻滚，Roll，飞机机身保持水平，机头向左转或向右转，这个夹角叫偏航，Yaw

加速度传感器：

• 三轴加速度计，简称Accel或Acc，或者A，作用：检测XYZ轴的加速度
• 加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性，运动情况下会影响对姿态的判断

陀螺仪传感器：

• 简称Gyro，或G
• 作用：测量XYZ轴的角速度
• MPU6050得到的是角速度，通过积分可以得到角度，但是如果物体处于静态时，角速度值会因为噪声而无法归零，然后经过积分的不断累积就会导致计算出来的角度产生偏移
• 陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性

二、MPU6050的参数

• 加速度计的量程要根据实际情况进行选择，量程越大，数值范围越大，量程越小，分辨率越高
• 在这款芯片里，可以配置寄存器来选择对输出数据进行低通滤波，如果你觉得数据抖动太厉害，就可以加一点低通滤波
• 时钟源经过这个分频器的分频可以为AD转换和内部其他电路提供时钟，控制分频系数就可以控制AD转换的快慢了
• MPU6050的丛机地址可以通过AD0来改变（【AD0=0】1101000,【AD0=1】1101001）
• MPU6050丛机地址转换为16进制有两种表示形式：第一种是直接转化，即低四位为一位十六进制数，高三位为一位十六进制数，以MPU6050为例为0X68,但是需要注意的是，在I2C通信时，起始条件后的一个字节最后一位为读写位，所以在传输的时候，要把0X68左移一位然后与读写位相或