（STM32）MPU6050

6轴：3轴速度、3轴角速度。

9轴：3轴速度、3轴角速度、3轴磁场强度

10轴：3轴速度、3轴角速度、3轴磁场强度和1个气压强度

姿态角（欧拉角）：俯仰角 Pitch、滚转角 Roll、偏航角 Yaw

想要获得稳定的欧拉角，单凭任何一个传感器的数据都做不到，需要多个传感器的数据进行数据融合，把几种传感器的数据都结合起来，综合多个传感器数据，取长补短

常见的数据融合算法：互补滤波、卡尔曼滤波。

加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性

陀螺仪计具有动态稳定性，不具有静态稳定性

从机地址有两种表示方式：

1、7位二进制地址直接用16进制表示，通信发送从机地址时左移一位或上读写位。

2、7位二进制地址+读写位  组成一个字节，然后再用16进制表示，这样就把地址+读写位融入了从机地址。

1、芯片自测功能：使能自测后，芯片内部会模拟施加一个外力到传感器上，这个外力会导致传感器数据比平时大一些。自测方式：先使能自测，读取寄存器数据，再失能自测，读取寄存器数据，两个数据相减得到的数值 叫自测相应，自测相应在芯片手册内有范围标注，在范围内则芯片正常工作，不在范围内则代表芯片异常。

2、传感器可以看做可变电阻，通过分压，输出模拟电压，通过ADC模数转换，转换完成放在数据寄存器内，读取寄存器可以得到传感器的值，转换都是全自动进行。类似于AD连续转换+DMA转运。每个ADC输出对应16位寄存器。

 电荷泵需要外接一个电容。电荷泵属于升压电路。陀螺仪内部需要高电压支持，所以设计了一个电荷泵进行升压。升压过程是自动的。

 这些是控制寄存器和通信接口部分

姿态解算，这部分较难，算法比较复杂，如果配合官方的DMP库，解算起来比较容易。

 上面是芯片作为从机和STM32通信的的I2C通信接口

下方是芯片扩展接口，用于与芯片扩展的设备进行通讯。

 接口旁路选择器：一个开关，拨到上面的话扩展的I2C引脚和作为从机通信的I2C引脚就接到一起了，STM32可以控制所有设备。拨到下面扩展的I2C引脚接的设备就由芯片控制。两条I2C总线独立分开。

此芯片默认上电睡眠模式，操作寄存器需要先解除睡眠模式。