写在前面
1、本文内容
罗德里格斯公式(Rodrigues’ Rotation Formula)推导
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https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/125984085
罗德里格斯公式
推导
先放这,有空来推一遍
几种表达方式
K
K
K是
k
k
k的叉乘矩阵,即
K
=
k
∧
\mathbf{K}=k^{\land}
K=k∧,(
k
k
k的叉乘矩阵也可表示为
k
×
k_{\times}
k×)
1、
R
=
I
+
(
1
−
cos
θ
)
K
2
+
(
sin
θ
)
K
\mathbf{R}=\mathbf{I}+(1-\cos\theta)\mathbf{K}^2+(\sin\theta)\mathbf{K}
R=I+(1−cosθ)K2+(sinθ)K
2、
由
K
2
=
k
∧
k
∧
=
k
k
T
−
I
\mathbf{K}^2=k^{\land}k^{\land}=kk^T-\mathbf{I}
K2=k∧k∧=kkT−I
可得
R
=
I
+
(
1
−
cos
θ
)
(
k
k
T
−
I
)
+
(
sin
θ
)
k
∧
=
cos
θ
I
+
(
1
−
cos
θ
)
k
k
T
+
(
sin
θ
)
k
∧
\begin{aligned} \mathbf{R}&=\mathbf{I}+(1-\cos\theta)(kk^T-\mathbf{I})+(\sin\theta)k^{\land}\\ &=\cos\theta\mathbf{I}+(1-\cos\theta)kk^T+(\sin\theta)k^{\land} \end{aligned}
R=I+(1−cosθ)(kkT−I)+(sinθ)k∧=cosθI+(1−cosθ)kkT+(sinθ)k∧
3、
高博的14讲中推导了指数映射
R
=
e
x
p
(
θ
k
∧
)
=
cos
θ
I
+
(
1
−
cos
θ
)
k
k
T
+
(
sin
θ
)
k
∧
\mathbf{R}=exp(\theta k^{\land})=\cos\theta\mathbf{I}+(1-\cos\theta)kk^T+(\sin\theta)k^{\land}
R=exp(θk∧)=cosθI+(1−cosθ)kkT+(sinθ)k∧
参考
https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues’_rotation_formula
罗德里格斯公式(Rodrigues Formula) https://blog.csdn.net/weixin_40215443/article/details/123950141
二维xy坐标旋转 https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/116245483#t4
完
如有错漏,敬请指正
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