文章介绍了ROS中的Action通信机制，对比了它与传统的请求响应模式的区别。Action通信允许在执行过程中提供连续的反馈，比如在导航任务中，可以实时更新机器人状态，甚至在任务进行中允许用户取消。ROS的actionlib库提供了实现这种通信的方法，包括定义action文件、实现客户端和服务端。Action通信特别适用于耗时操作，如导航和机械臂控制。
应用场景：
action通信相比于请求响应的模式，请求响应是一问一答，而action通信可以连续反馈机器人状态信息。
以导航为例子，导航过程中，如果在其上部署了服务通信，那么只有在导航结束的时候，才能产生响应结果，可能会导致用户的不良体验，像导航终止的需求就无法实现。如果使用action通信，那么可以连续反馈当前机器人的状态信息，导航终止时，再返回最终的执行结果。
action：如果它的实现模型是基于请求响应的，并且这是一个耗时操作，那么你就可以尝试使用action通信，例如：导航、机械臂。
概念和作用：
在ROS中提供了actionlib功能包集，用于实现 action 通信。action 是一种类似于服务通信的实现，其实现模型也包含请求和响应，但是不同的是，在请求和响应的过程中，服务端还可以连续的反馈当前任务进度，客户端可以接收连续反馈并且还可以取消任务。
两端交流方式
实现方式：1定义一个中间action文件2实现action客服端3实现action服务端
action文件和msg、srv文件 高度一致
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