ROS学习之action

背景

action可以看做升级版的service，它主要可以实现某些特定的情况，比如：客户端发送指令之后，服务端操作处理时间太久，不知道服务端到底是还在处理还是已经挂了，或者客户端发送目标之后，觉得不行，想取消任务。所以很好理解的，我们需要服务端做出反馈，所以诞生了action。

过程：action_client发送一个目标，action_server接收到这个目标后，执行期间会不断给客户端发送进度反馈，如果客户端没有终止任务的话，这个反馈会一直存在直到结束。客户端也可以随时结束任务。

本篇文章参考了参考博文，但是按着这篇文章中操作，是不太对的，需要部分修改。我觉得新手学习先跑一跑代码，看看效果，再自己动手改一改代码看看不一样，最后再自己写一遍，会学得比较快，最终的代码我放这里：

github代码链接

可以试着跑一跑。

具体怎么使用action，请看：

1.定义action消息类型

创建action的消息类型和server的消息类型文件很像，在编译过程中该文件会被打包生成对应的好几个消息类型文件。
一个.action文件看起来是这样的：

#part1: the goal, 客户端发送的任务目标
---
#part2: the result, 任务完成后服务端发送的结果
---
#part3: the feedback,  服务端反馈的完成度

按着这个我们在我们的s_c_demo文件夹下与src并列action文件夹，创建test.action文件：

int32 goal_num
---
bool finsh
---
float32 complete_percent

接下去修改CMakeLists文件，主要修改的地方是：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  actionlib_msgs
  roscpp
  actionlib
)
add_action_files(
   DIRECTORY
   action
   FILES
   demo.action
)
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   actionlib_msgs
)

之后CMakeLists.txt文件和package.xml可以参考文章开头的我成功运行的代码，接下去catkin_make编译。。

在catkin_ws/devel/share/s_c_demo/msg中可以找到生成的.msg文件

├── testActionFeedback.msg
├── testActionGoal.msg
├── testAction.msg
├── testActionResult.msg
├── testFeedback.msg
├── testGoal.msg
└── testResult.msg

在catkin_ws/devel/include/s_c_demo/中可以找到对应的头文件，这个很重要，会涉及到接下去看起来怪怪的类型

├── testActionFeedback.h
├── testActionGoal.h
├── testAction.h
├── testActionResult.h
├── testFeedback.h
├── testGoal.h
└── testResult.h

2.编写action_client和action_server.cpp

在/src下添加action_client.cpp和action_server.cpp

// action_client
#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>