ROS action通信

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上一篇：ROS服务通信
Action通信与服务通信一样也是双向通信，最主要的不同的是action通信可以在任务没结束前可以有很多中间状态的过程反馈，同时服务器上的服务同一时刻只能处理一个请求，因此先收到goal有可能被后来的goal给挤掉，所以异步竞争会有状态的转变。ROS把action通信都放在actionlib这个库中了。
action文件有三个区域组成：goal,result,feedback. goal部分由客户端发送目标任务的数值，result与feedback由服务器端反馈给客户端。以上是通信需求的应用，除此之外伴随着还有状态跟随。

• action通信的状态有：
• Pending: 当前goal等待服务器端处理
• Active: 激活当前goal准备处理。
• Recalling: goal还没有被处理，同时收到一个来自客户端的取消goal的请求，注意这个时候服务器端不能保证一定会取消这个goal.
• Preempting: 当前goal正在处理，但是收到客户端的取消这个goal的请求，同样服务器端不能保证会取消这个goal.
• Rejected: goal被拒绝，服务器没有处理，也没有收到客户端的取消请求。
• Succeeded: goal成功被服务器处理完成。
• Recalled: 在服务器端执行之前这个goal就被另一个goal或者客户端的取消请求给取消了。
• Preempted: 正在处理中的goal被另一个goal或者客户端的取消请求给取消了。

action通信,服务器端goal状态的转换图如下:

客戶端goal狀態圖變化：

Simple Action Client 类

simple action client 类已经简化状态转移，简化只剩下了三种状态：

多任务请求的情况：

由于不确定性，不能保证每次goal的申请都会被执行。
附上代码：
服务器端代码：

#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "action_demo/action_demoAction.h"
#include <vector>
#include <iostream>
#include <string>
#include <strstream>

/*该函数只是做打印杨辉三角*/
void PrintChineseAngle(
  const uint &                                                   lines,
  actionlib::SimpleActionServer<action_demo::action_demoAction> *as)
{
   

  std::vector<int> ch_angle((1 + lines) * lines / 2, 1);
  float            offset_ = 100 / lines;

  action_demo::action_demoFeedback feedback;

  float complete_precent = 0.f;
  int * left