CAN总线入门教程，第二章-CAN总线帧格式（中）（拓展格式、错误帧、过载帧、帧间隔）--江科大

声明：我是跟着B站江科大的视频的学习过程中记录下来作者的文案，记录下来是为了方便自己日后复习。如果你也是跟着江科大的视频学习的，可以一起学习。

我在其中添加了自己的一些理解，都已经标注。由于我只有一些python基础，所以可能有错误。平常学起来也比较吃力，就把自己的一些理解加上去了，方便大家有和我一样没有基础的人进行学习，如果有不对的地方欢迎指正。

总线帧格式上见下方链接

CAN总线入门教程，第二章-CAN总线帧格式--江科大-CSDN博客

看完了标准格式再看一下拓展格式，拓展格式出现的原因是标准格式的11位ID不够用了，需要加一些，并且拓展格式必须要考虑对标准格式的兼容。

首先前面的11位ID仍然保持不变，后面另外再额外加上18位ID

那么中间还夹着两位：一个是SRR，意思是替代RTR位，标准格式这一位是RTR，后面学仲裁会知道。

仲裁是先比较ID再比较RTR，所以RTR必须在所有ID位的后面

拓展格式中RTR位已经挪到后面，那原来属于RTR的位置就空出来了，这一位虽然空出来了但是也不能做别的用途。因为同样是为了保证仲裁规则中标准格式优先级高于拓展格式的设计，这一位SRR虽然没用但是必须给隐性电平1。

然后后面IDE这一位就是拓展格式标志位了，标准格式中IDE为显性0