关于利用激光雷达和gmapping SLAM仿真时，没有出现仿真模型的问题

在终端运行了启动gazebo仿真环境和gmapping节点后

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

出现了如下仿真结果，可以看到右边没有任何模型

 接下来我们点击左下角的add按钮，弹出如下界面，在里面找到Map并点击，然后点击右下角的ok按钮。

然后依次添加RobotModel和 LaserScan。如图可以看到左边列表已经出现了我们刚刚添加好的东西。

接下来点击Map的下拉按钮，找到 DrawBehind在右边给它勾选上，再找到Topic在它的右边选择/map，最后点击LaserScan的下拉按钮，找到Topic对应右边选择/san。

 可以看到模型以及雷达的扫描效果已经出来了，后面就是控制小车移动，采集周围的数据了。觉得有帮助的小朋友，给个赞支持一下。