【（自动）运动控制系统】学习笔记

课程：运动控制系统
参考书目：《自动控制系统》第二版 北京邮电大学 任彦硕 赵一丁

本课程概念理解偏多，故梳理全书，查阅资料，整理于此博文，望能帮到大家

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一、课后习题

U1 绪论

自动控制系统结构七个环节：给定环节、放大环节、执行环节、控制对象、反馈环节、比较环节、校正环节

自动控制系统举例（三选一）：

（一）速度给定控制系统

  对 A 点列节点电流方程为：

  某一时刻开始直流电动机转轴上负载转矩增加了一个恒定量，起始时，由于电动机输出功率还未来得及增大，转速将降低。使得测速发电机分压值 Un 降低，I2 < I1，I3 增大，给电容充电，Uct 增大，Ud 增大，使电动机输出转矩增大，转速回升。达到新平衡。
  若某一时刻负载扰动量消失了，电动机输出功率还未来得及减小，转速将增大。使得发电机分压值 Un 增大，I2 > I1，I3 减小，电容放电，Uct 减小，Ud 减小，使得电动机输出转矩减小，转速下降。达到新平衡。

（二）导弹发射架方位随动控制系统

  当输入一个信号 θ，经过模/数转换成数字量到单片机，发射架旋转角度作为反馈量经光电编码器编成数码输入给单片机，单片机经运算后输出一个数字量，经过数/模转换成离散的模拟量，再经保持器连续化后，经放大器，由电机拖动发射架旋转相应的角度。

（三）玻璃窑炉的温度控制系统

  该系统为串级控制（多闭环控制）系统，主回路由控制器 TC1、检测熔池底部温度的温度变送器 TT1 和副控制回路由控制器 TC2、熔炉的碹顶温度变送器 TT2、燃料油流量调节阀及被控对象组成。
  池底温度表征玻璃液温度。碹顶温度变化会造成玻璃液温度波动。当扰动使碹顶温度变化但玻璃液温度未变时，副回路中的控制器及时动作，调节调节阀开度，改变燃料油流量，克服扰动量影响。主回路检测的是碹底温度，当影响到碹底温度时，由 TT1 检测出来，并由主回路控制器TC1动作，及时修正碹顶温度设定值，加强对扰动量的抑制控制，使玻璃液温度稳定。

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U2 自动控制系统基础

2.2 试述比例、积分、微分控制规律对控制系统相应性能的影响。

• 比例：能及时调节偏差，但会有静态偏差，比例过强会引起系统不稳定。
• 积分：只要有偏差，就会消除偏差，直至偏差为零，积分过强会使被调参数超调，引起系统震荡。
• 微分：能提前对偏差进行预报，减少调节时间，改善系统动态特性，微分过强会引起系统不稳定。

2.4 检测电流的元件有哪些？它们分别是如何接入系统的？

• 交流电流互感器
• 直流电流互感器
• 霍尔电流传感器（交、直皆可测）

（2）检测温度的方式和元件有哪些？检测量是什么？

① 接触式

• 热电阻元件：温度->阻值
• 热电偶：温度->电动势

② 非接触式

• （辐射式/红外式）温度计：温度->热辐射功率

2.5 测量气体中的含氧量用什么元件？它的工作原理如何？测量含氧量有何用途？

• 氧化锆氧量计：利用氧化锆固体电解质作为敏感元件，将氧含量转化为电信号。
• 原理：氧浓差电池的生成过程<