课程:运动控制系统
参考书目:《自动控制系统》第二版 北京邮电大学 任彦硕 赵一丁
本课程概念理解偏多,故梳理全书,查阅资料,整理于此博文,望能帮到大家
一、课后习题
U1 绪论
自动控制系统结构七个环节:给定环节、放大环节、执行环节、控制对象、反馈环节、比较环节、校正环节
自动控制系统举例(三选一):
(一)速度给定控制系统
对 A 点列节点电流方程为:
某一时刻开始直流电动机转轴上负载转矩增加了一个恒定量,起始时,由于电动机输出功率还未来得及增大,转速将降低。使得测速发电机分压值 Un 降低,I2 < I1,I3 增大,给电容充电,Uct 增大,Ud 增大,使电动机输出转矩增大,转速回升。达到新平衡。
若某一时刻负载扰动量消失了,电动机输出功率还未来得及减小,转速将增大。使得发电机分压值 Un 增大,I2 > I1,I3 减小,电容放电,Uct 减小,Ud 减小,使得电动机输出转矩减小,转速下降。达到新平衡。
(二)导弹发射架方位随动控制系统
当输入一个信号 θ,经过模/数转换成数字量到单片机,发射架旋转角度作为反馈量经光电编码器编成数码输入给单片机,单片机经运算后输出一个数字量,经过数/模转换成离散的模拟量,再经保持器连续化后,经放大器,由电机拖动发射架旋转相应的角度。
(三)玻璃窑炉的温度控制系统
该系统为串级控制(多闭环控制)系统,主回路由控制器 TC1、检测熔池底部温度的温度变送器 TT1 和副控制回路由控制器 TC2、熔炉的碹顶温度变送器 TT2、燃料油流量调节阀及被控对象组成。
池底温度表征玻璃液温度。碹顶温度变化会造成玻璃液温度波动。当扰动使碹顶温度变化但玻璃液温度未变时,副回路中的控制器及时动作,调节调节阀开度,改变燃料油流量,克服扰动量影响。主回路检测的是碹底温度,当影响到碹底温度时,由 TT1 检测出来,并由主回路控制器TC1动作,及时修正碹顶温度设定值,加强对扰动量的抑制控制,使玻璃液温度稳定。
U2 自动控制系统基础
2.2 试述比例、积分、微分控制规律对控制系统相应性能的影响。
- 比例:能及时调节偏差,但会有静态偏差,比例过强会引起系统不稳定。
- 积分:只要有偏差,就会消除偏差,直至偏差为零,积分过强会使被调参数超调,引起系统震荡。
- 微分:能提前对偏差进行预报,减少调节时间,改善系统动态特性,微分过强会引起系统不稳定。
2.4 检测电流的元件有哪些?它们分别是如何接入系统的?
- 交流电流互感器
- 直流电流互感器
- 霍尔电流传感器(交、直皆可测)
(2)检测温度的方式和元件有哪些?检测量是什么?
① 接触式
- 热电阻元件:温度->阻值
- 热电偶:温度->电动势
② 非接触式
- (辐射式/红外式)温度计:温度->热辐射功率
2.5 测量气体中的含氧量用什么元件?它的工作原理如何?测量含氧量有何用途?
- 氧化锆氧量计:利用氧化锆固体电解质作为敏感元件,将氧含量转化为电信号。
- 原理:氧浓差电池的生成过程<