NVIDIA JETSON AGX XAVIER 搭建环境并成功运行算法

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搭建环境前的准备

现在默认已经对Xavier板子完成了刷机（未刷机可以看我前一次的博客），已经进入到Xavier系统中，按照流程进行开发组件系统安装并设置账号密码，且Xavier能够进行联网。（不能联网看我前一次的博客）

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一、xaiver挂载sd卡到/home目录下（固态扩容）

如果你的Xavier不需要安装太多库文件或函数，只需要配置运行一种算法可以跳过这步。
但是Xavier自带存储内存只有32g，大多数人还未配置好环境内存就已经满了，所以我建议还是装一个固态硬盘进行扩容。
参考博客：https://www.ncnynl.com/archives/201912/3486.html

二、安装jtop开启风扇

Xavier如果不开启风扇，运行一段时间后会变得很烫，损害Xavier板子，安装jtop步骤如下，首先安装python

终端输入如下命令，先安装 pip3

sudo apt install python3-pip

如果系统为 Python3 环境，则既可以使用 pip 也可以使用 pip3 命令，终端输入如下

sudo -H pip3 install -U jetson-stats

sudo -H pip install -U jetson-stats

在终端中输入如下命令，启动 jtop 工具

sudo jtop

进入到如下一个界面，里面有Xavier的CPU，风扇，内存，GPU，硬盘等信息。

点击6CTRL，进入界面显示如下

先选择Profliles中的【manual】，然后点击Speed中的＋号，增加风扇转速。
然后按下按键盘上的S和E（也可鼠标点击Jestson Clocks，使之变成s|runing e|enable），设置jetson_clocks Running和boot Enable，设置开机自启动风扇（开机过几秒风扇启动）

三、安装远程工具nomachine（非必要）

远程工具nomachine能解决的问题：
1.没有显示器，只有笔记本，可以将Xavier显示到笔记本屏幕中。
2.方便Xavier板子与笔记本（主机之间传输文件），不用再通过U盘或其他方式进行文件传输，只通过拖拽就能实现文件传输。
安装流程如下
3.笔记本（主机）与Xavier可以公用一个键盘和鼠标，不用额外配置键盘和鼠标。

1.XAVIER上安装Nomachine

首先进入官方下载页面：https://downloads.nomachine.com/linux/?id=30&distro=Arm

选择NoMachine for ARMv8 DEB进行下载
之后执行以下指令进行安装。

  sudo dpkg -i nomachine_7.4.1_1_arm64.deb

报错请在前面添加文件路径或检查文件名是否有误。
安装完成后，Nomachine自动运行。

2.在Win11上安装NoMachine

可以在电脑上的Ubuntu虚拟机安装，也可在Windows系统安装，我建议后者。
Ubuntu上的安装其实和在Xavier上安装并没有很大的差别。下面就简单的说一下Win11上的安装。
同样在官网上下载对应的安装包：https://downloads.nomachine.com/

选择Windows，双击运行一路next，选择一下合适的安装位置，很快就安装完成了。打开的界面如下所示：

我这个是已经匹配到Xavier了，如果没有则显示空白。

3. 使Xavier与笔记本（主机）连接在同一局域网下

因为Xavier没有WiFi功能，所以只能通过网线连接Xavier与笔记本（主机）。
连接完成后需要使笔记本连接的网络共享才能使nomachine工具搜索到Xavier。
关于Xavier联网如何实现网络共享可看我上一篇博客
注意如果搜索不到Xavier，先尝试Xavier能否通过笔记本网线的网络共享进行联网，如果Xavier能够联网则测试Xavier与笔记本之间能否ping通Ip地址。检查网线是否稳固
我遇到的情况开机时Xavier板子上会显示网络正在连接（connecting）不是connected，在这种情况下，让笔记本的网络共享取消，确定后，然后再选择网络共享开启即可解决

4.连接成功

显示如下界面

点击Yes

输入Xavier用户名和密码成功连接
但是使Xavier不连显示器则会之间断开连接，看别人的博客下载完成后需要进行配置才能实现：开机自启且Xavier不连显示器也能使用，但我尝试无法复现，只能让Xavier连接显示器使用。

四、xaiver换源

根据设备上的Ubuntu系统版本进行更换，我的是20.04，清华，阿里，中科大的镜像源都可以，我使用的是阿里云。

1.备份sources.list文件

 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

2.打开sources.list文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

3.删除原内容（已有内容），添加下列内容

# 阿里云
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

## Pre-released source, not recommended.
# deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

4.保存sources.list文件后需要更新apt-get

sudo apt-get update
其他镜像源链接：
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/
https://developer.aliyun.com/mirror/
http://t.csdn.cn/CMvQs

配置好后

sudo apt-get update

时是否有err、Target、Failed等错误
我出现了以下问题：

E: Failed to fetch http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/dists/focal-proposed/main/binary-arm64/Packages 404 Not Found [IP: 117.185.132.27 80]
E: Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead.

解决办法：
修改 /etc/apt/sources.list，在每个镜像源链接最后加上-ports

sudo vi  /etc/apt/source.list

再次运行sudo apt-get update是否出错
(出错可以试试重启终端或重启设备后再次运行sudo apt-get update），我修改后成功运行了。

五、安装conda（miniforge）

NVIDIA Jetson AGX Xavier 是arm架构的，无法正常无法安装Anaconda或Miniconda，但可以使用miniforge。
miniforge清华源下载地址：https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/

下载上图方框中文件， 然后去文件所在目录正常安装即可

sh Miniforge-pypy3-4.8.3-4-Linux-aarch64.sh

安装完成后就可以在终端运行conda命令

六、安装Tensorflow

一. 查看自己的jetpack是什么版本

sudo apt show nvidia-jetpack 

二. 安装Tensorflow

有两种方法，我采用的是第二种：
1.下载与jetpack版本对应的Tensorflow的.whl文件：https://developer.nvidia.cn/embedded/downloads

下载好后进入虚拟环境，安装Tensorflow
在你下载好的Tensorflow.whl文件所在的路径下

 pip3 install tensorflow-2.7.0+nv22.1-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl

如果报pip3 command not found需要：

sudo apt install python3-pip

2.由于我的JetPack版本是5.1.3，在上述网站中没有找到相关Tensor flow文件，所以查看官方文档：
https://forums.developer.nvidia.com/t/official-tensorflow-for-jetson-agx-xavier/65523
刚好对应Python3.8+JetPack5.x，所以根据官方提示进行JetPack安装。

点击方框进入网站：https://docs.nvidia.com/deeplearning/frameworks/install-tf-jetson-platform/index.html

根据网站内容进行安装即可安装成功。

验证一下是否安装成功，打开终端依次输入

python
import tensorflow as tf
tf.__version__

如果报错也不一定没安装上，可以在安装好Pycharm后调用tensorflow包或在编译器环境下检查是否安装成功。

七、创建环境python的虚拟环境

创建虚拟环境：根据自己设置的环境名修改下面命令

conda create -n 虚拟环境名 python=3.8

激活虚拟环境：

conda activate 虚拟环境名

命令最前面会变成你所创建的环境名

八、安装pycharm环境

1.下载pycharm

首先在pycharm官网下载网址，下载pycharm：https://www.jetbrains.com/pycharm/download/other.html

下载arm结构的社区版，我这里是最新版

2.解压下载的pycharm

两种方法
1.输入命令解压，pycharm-.tar.gz替换为下载的文件名称

tar -xzf pycharm-<version>.tar.gz

2.打开下载好的包之间拖拽出文件解压

3.配置环境

1.Xavier安装pycharm之前需要先安装java，因为是arm架构的设备，所以执行如下代码：

sudo apt-get install openjdk-11-jdk

2.配置环境变量，打开~/.bashrc文件，添加如下内容，更新环境变量：

sudo vim ~/.bashrc

在文件中添加：

export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-11-openjdk-arm64
export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre
export CLASSPATH=:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib
export PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH

4.安装Pycharm

这里以pycharm-community-2020.3.2为例，进入pychram.sh所在的路径，并执行安装。

cd /home/xxx/Downloads/pycharm-community-2020.3.2/bin

打开Pycharm

sh ./pycharm.sh

5.配置Pycharm

1.添加快捷方式
点击左下角设置图标，创建快捷方式

设置好后就可以在这里面找到Pycharm图标

2.python解释器选择

打开文件–设置–Python解释器

可以选择Python解释器，如果找不到你所创建的虚拟环境（conda）则可以点击添加解释器，找到你所创建的虚拟环境的位置进行选择。

九、安装运行算法所需库

安装python库有多种方法
1.直接在Xavier终端下进行安装
pip3或conda都可以
2.在Pycharm里面的终端进行安装
pip install
3.在Pycharm中点击设置里面Python解释器中点击＋号进行安装
网上有许多详细的方法，这里不多赘述。

配置好库之后就可以运行程序了