CUIT智能车竞赛总结

作为一名大一的学生，CUIT智能车竞赛是我参加的第一个有关于电子方面的比赛，虽然最终我们的智能车没有成绩，但还是有所收获，并因此写了这个总结。

做一辆能够自动寻迹的智能车，需要

①车模

②两个电机

电机的驱动方法：用l298n模块，用单片机输出两路电压，一路输出高电平一路输出低电平，并输出一路PWM波，来驱动一个电机，改变PWM占空比可以改变电机转动的速度。

启动电机的代码：

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,DJ);

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,DJ);

（DJ为设置的占空比）

③l298n模块（用于驱动电机）

④一个舵机（用于智能车转弯），舵机有三根线：VCC（红线）,GND（棕线）,信号线（黄线）。使用电压3-7.2V，但一般接5V以上才能驱动。PWM占空比为2.5%时为0°，每增加2.5%，增加45°。

⑤干簧管（用于停车）

⑥蓝牙模块（用于调试，）

⑦需要硬件员画电磁杆（用于检测电压变化）和底板（用于升压和放置核心板，减少杜邦线的使用）

⑧需要一块STM32核心板（我用的是STM32F103C6T6）。

做智能车需要三人组队，在队伍中我是一名软件员，任务就是写代码，让我们的智能车能够成功寻迹。

1.ADC采集

   因为我们的电磁杆的问题，我们的八字电感没有办法使用，所以只能使用竖直和水平电感（各需要两路ADC），因为还要干簧管检测停车，所以又加了一路ADC采集，在某一次调试过程中，有小伙伴告诉我加一路中间电感可以很快地判断三岔路和环岛，因此我的硬件员又加了一路中间电感，我一共开了6路ADC，相关配置如下图。

 （添加ADC的时候我经常会忘记改“Number”，所以一定要记住添加ADC的时候要改相关的配置！）

uint16_t adc_buff[6];

HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1,(uint32_t *)adc_buff,6);

 一篇较好的对ADC介绍和使用的文章：http://t.csdn.cn/HqMP3

 2.滤波

我用的是平均数滤波。

void Average_Value(void)//滤波
{
	
	int i,sum0=0,sum1=0,sum2=0,sum3=0,sum4=0,sum5=0;
	
		for(i=0;i<10;i++)
		{
			adc0[i]=adc_buff[0];
			sum0=sum0+adc0[i];
		}
		x0=sum0/10;
		
		for(i=0;i<10;i++)
		{
			adc1[i]=adc_buff[1];
			sum1=sum1+adc1[i];
		}
		x1=sum1/10;
		
		for(i=0;i<10;i++)
		{
			adc2[i]=adc_buff[2];
			sum2=sum2+adc2[i];
		}
		x2=sum2/10;
		
		for(i=0;i<10;i++)
		{
			adc3[i]=adc_buff[3];
			sum3=sum3+adc3[i];
		}
		x3=sum3/10;
		
		for(i=0;i<10;i++)
		{
			adc4[i]=adc_buff[4];
			sum4=sum4+adc4[i];
		}
		x4=sum4/10;
		
		for(i=0;i<10;i++)
		{
			adc5[i]=adc_buff[5];
			sum5=sum5+adc5[i];
		}
		x5=sum5/10;
}

3.归一化

定义：把需要处理的数据经过处理后，限制在你所需要的一定范围内。首先归一化是为了后面处理数据的方便，其次是保证程序运行时收敛加快。

归一化的具体作用是归纳统一样本的统计分布性，使用归一化可以提高智能车对各个不同赛道的兼容性。

归一化的公式：x=(x-Min)/(Max-Min)

我的相关代码：

x1=(x1-Min)/(Max-Min);//归一化
x2=(x2-Min)/(Max-Min);
x3=(x3-Min)/(Max-Min);
x4=(x4-Min)/(Max-Min);

4.差比和

差比和的公式：ARR=(R-L)/(R+L)

由于采集电感值时，时刻保持小车位于赛道正中，故还需要研究小车位于内环与外环的差异。由于小车左、右水平电感（L,R）受到小车左、右位置影响不大，而受小车前、后位置影响较大，采取固定L、R值的方式来确认小车的位置，并研究输出误差err（算出的ARR即误差）。算出的误差再经过PID作用来控制舵机转动，使小车始终保持在中心线上。

我的代码：

float Level_Output(void)//水平差比和
{
	L=  (x1-x2) / (x1+x2);
	L=L*500;
	return L;
}
float Erect_Output(void)//竖直差比和
{
	R= (x3-x4) / (x3+x4);
	R=R*500;
	return R;
}

差比和算出来的值可适当放大，具体放大多少由自己决定，得到的值可直接给PID使用，从而直接控制舵机的角度变化。

注：x1，x2，x3，x4定义时应定义为float。

5.PID

P：比例项 输入偏差乘以一个常数

I： 积分项 对输入偏差进行积分运算

D：微分项 对输入偏差进行微分运算

将比例、积分、微分三种调节规律结合在一起， 只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。

一篇学长推荐的对PID较详细的解释：PID应用详解 - -零 - 博客园

我在做智能车的过程中，仅使用了PD，下面是我的代码

static float PID(float error)
{
	float Return;
	
	Return = P*error + D*(error-Last_error);
	Last_error=error;
	
	return Return;
}
float PID_Init(float error)
{
	float Return;
	
	 P=0.7;
	 D=0.55;	
	
	Return=PID(error);
	if(Return< -200)
	{
		return -200;
	}
	if(Return > 200)
	{
		return 200;
	}
	
	return Return;
}

调节P时的响应作用比较大，调节D时的响应作用比较小，在具体调节过程中可根据实际情况来调节P和D的数值。

PID的error即为差比和函数的返回值，PID的返回值给舵机来控制舵机的转动。

6.出库

智能车比赛规则需要智能车自己出库和入库

关于入库，我就设置了一个标志位，刚开始让舵机转动一个角度，延时一段时间后转回来，然后改变标志位的值，成功完成了出库。我的代码：

int b=1;

if(b==1)//出库
{
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,800);//¶æ»ú
	HAL_Delay(1500);
	b=0;
}

7.入库

入库需要使用干簧管检测停车，我使用的是外部中断，干簧管遇到磁铁会检测到有下降沿产生，进入中断，标志位加一，因为要跑两圈，所以待标志位加到2时再强制打角使小车入库并关闭电机。

CubeMx相关配置

 

中断：

（放在it.c中）

int stop=0;

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	if(GPIO_Pin==GPIO_PIN_1)
	{
		stop++;
	}
}

 入库：

（放在while循环里）

if(stop==2)//入库
{
	DJ=0;
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_4,800);
	HAL_Delay(1000);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,DJ);
	__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_2,DJ);
}

8.三岔路和环岛

加了一路中间电感之后，我本来想试一下能不能进三岔路和环岛，但出库入库是临时通知的，没有出库和入库就直接没有成绩，无奈之下最后一天我只能先去搞定出库和入库，没有去使用那一路中间电感来检测三岔路和环岛。

思路：

环岛是利用检测到的电压的变化特点来进入和出来环岛。

三岔路是检测导归一化后的值突然变小，控制舵机转动一个角度进入一边三茬路，第二圈检测到时向另一边打角。

9.蓝牙

我调试的时候OLED不能显示，串口助手也不能打印，因此只能用蓝牙来调试，我用的是手机上的蓝牙调试器，非常方便。

打印函数：

int fputc(int ch, FILE *f)
{
	HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}

10.比赛

比赛时，4分钟调试时间的时候，电机无故不转动，调试时间过去以后电机才开始转动，我们就让它跑，跑的时候，智能车很抖，第一圈便冲出赛道三次，我想下较为稳妥的代码时，比赛时突然发现自己的代码编译有错误，导致我们无法下载代码，最后用的就是车里原有的代码，时间到了没有完成两圈的寻迹。

赛后我回来检查我的代码，发现是因为我在it.c里定义的用于检测停车的标志位用了static int，这时候这个变量将不能在另外的.c文件里使用，因而程序会报错。

此次智能车竞赛告诉我，平时应多学一些知识，在比赛前不应该再去改动代码，就算改动了也应该提前编译，在赛前提前把需要用的代码打开，下载的时候能够立马下载，组内成员应该积极配合，多交流，软件员和硬件员之间也应该不断的交流，只有团队共同努力才能把比赛做好。