汽车自动驾驶 L0 - L5 级技术解析

一、引言

自动驾驶技术正以前所未有的速度发展，重塑着交通运输行业的未来。为了清晰界定自动驾驶系统的能力和特性，国际汽车工程师学会（SAE）制定了从 L0 到 L5 的六级自动驾驶分级标准。这一标准不仅为行业发展提供了明确的方向，也让公众对自动驾驶技术有了更系统的认识。本文将深入探讨自动驾驶 L0 - L5 级别的技术特点与差异，并列举各等级车型案例以及主要供应商案例。

二、L0 级：无自动化

（一）技术特征

L0级自动驾驶意味着车辆完全没有自动化功能，驾驶员需要完全掌控车辆的所有操作，包括加速、刹车、转向以及观察路况等。车辆可能配备一些基础的安全辅助装置，如安全带提醒、安全气囊等，但这些装置并不具备对车辆行驶的主动干预能力。从技术原理层面看，车辆的动力系统、转向系统以及制动系统均由驾驶员直接操控。例如，驾驶员通过踩下油门踏板控制发动机节气门开度，进而改变发动机输出功率，实现车辆加速；转动方向盘带动转向机构，改变车轮的转向角度；踩下制动踏板，通过液压或气压系统传递压力，使制动片与制动盘或制动鼓摩擦，实现车辆减速或停车。而安全带提醒装置仅是基于车辆状态传感器（如车门开关传感器、车速传感器等），当检测到车辆行驶且安全带未系时，发出提示信号。安全气囊则是通过碰撞传感器感知车辆碰撞强度，当达到设定阈值时，触发气体发生器，迅速充气展开，保护车内人员安全。但这些都不属于对车辆行驶动态控制的自动化技术。

（二）应用场景

在 L0 级下，所有驾驶场景都依赖驾驶员的操作。无论是城市道路的拥堵路段，还是高速公路的长途驾驶，驾驶员必须时刻保持高度集中，根据实时路况做出相应的驾驶决策。

（三）车型案例

早期的一些经济型轿车，如老款吉利帝豪（部分基础配置车型），仅具备基本的安全设施，没有任何主动的驾驶辅助功能，完全依靠驾驶员手动操作，属于典型的 L0 级自动驾驶车辆。

（四）供应商案例

在 L0 级阶段，汽车零部件供应商主要专注于提供基础的车辆硬件，如博世（Bosch）为众多汽车厂商提供制动系统、转向系统等关键部件，确保车辆的基本操控性能。大陆集团（Continental）则在轮胎、传感器等方面为车辆提供基础支持，虽然这些产品本身不涉及自动驾驶自动化功能，但为后续自动驾驶技术的发展奠定了硬件基础。

三、L1 级：驾驶辅助

（一）技术特征

L1级自动驾驶引入了单一的驾驶辅助功能，车辆能够在特定情况下对某个驾驶操作进行自动控制。常见的L1级功能包括自适应巡航控制（ACC）和车道保持辅助（LKA）。

对于自适应巡航控制（ACC），其核心技术原理基于毫米波雷达或激光雷达等距离传感器，以及车辆自身的速度传感器。毫米波雷达通过发射毫米波信号，并接收前方车辆反射回来的信号，利用多普勒效应计算出前方车辆与本车的相对距离和相对速度。车辆的电子控制单元（ECU）根据预设的安全距离和目标速度，通过比较当前实际距离与预设距离，以及当前车速与目标车速，计算出需要的加速度或减速度。然后，ECU向发动机管理系统和制动系统发送指令，自动调整发动机节气门开度或控制制动压力，实现车辆速度的自动调节，保持与前车的安全距离。

车道保持辅助（LKA）则主要依赖摄像头视觉技术。摄像头安装在车辆前方挡风玻璃处，持续采集前方道路图像。图像处理算法通过识别车道线的特征，如颜色、形状和纹理等，来确定车道的位置和方向。当检测到车辆有偏离车道的趋势时，例如车轮接近车道线一定距离，系统会通过电动助力转向系统（EPS）施加一个辅助扭矩到方向盘上，使车辆回到车道内。或者通过发出警报信号，提醒驾驶员手动纠正方向。然而，在L1级中，ACC和LKA等功能不能同时工作，驾驶员仍需时刻掌控车辆的主要控制权，如在ACC工作时，驾驶员要负责转向操作；使用LKA时，加速和刹车仍由驾驶员完成。

（二）应用场景</