高翔ORB_SLAM2报错what(): : [pcl::PCDWriter::writeBinary] Input point cloud has no data!

最近在部署高翔博士的ORB_SLAM2稠密点云建图时出现报错

terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
  what():  : [pcl::PCDWriter::writeBinary] Input point cloud has no data!
Aborted (core dumped)

翻遍全网也没有找到原因, 大多是说出现这个错误是因为源码出现了问题, 但是我们高翔博士写的这么可能有问题呢!!!

后续发现了我出现这个问题的原因:

由于参考了某个博客对 段错误（核心已转储）的解决办法

将标注文件(.yaml)中的DepthMapFactor改为了1.0

确实更改之后就不会报段错误了, 而是what(): : [pcl::PCDWriter::writeBinary] Input point cloud has no data!
但是这个位置不可以改1.0, 改成1000.0后就可以正常运行了

(水一个文章以帮助某个夜晚配环境焦头烂额的自己)