《视觉SLAM 十四讲》第五讲 实践：拼接点云-编译遇到的terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException问题及解决方法

错误1：

启动：/home/xxx/资料/slambook-master/ch5/joinMap/build/joinMap
请在有pose.txt的目录下运行此程序
*** 退出，返回值：1 ***
解决方法：

   vector<cv::Mat> colorImgs, depthImgs;    // 彩色图和深度图
    vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses;         // 相机位姿
    
    ifstream fin("../pose.txt");
    if (!fin)
    {
        cerr<<"请在有pose.txt的目录下运行此程序"<<endl;
        return 1;
    }

即将ifstream fin("./pose.txt");改为ifstream fin("../pose.txt");

错误2：

启动：/home/xxx/资料/slambook-master/ch5/joinMap/build/joinMap
正在将图像转换为点云...
转换图像中: 1
转换图像中: 2
转换图像中: 3
转换图像中: 4
转换图像中: 5
点云共有0个点.
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
  what():  : [pcl::PCDWriter::writeBinary] Input point cloud has no data!
*** 崩溃，返回值：0 ***
解决方法：

boost::format fmt( "../%s/%d.%s" ); //图像文件格式
        colorImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"color"%(i+1)%"png").str() ));
        depthImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"depth"%(i+1)%"pgm").str(), -1 )); // 使用-1读取原始图像

即将boost::format fmt( "./%s/%d.%s" ); 改为boost::format fmt( "../%s/%d.%s" ); 

 

编译成功结果：

启动：/home/xxx/资料/slambook-master/ch5/joinMap/build/joinMap
正在将图像转换为点云...
转换图像中: 1
转换图像中: 2
转换图像中: 3
转换图像中: 4
转换图像中: 5
点云共有1081843个点.
*** 正常退出 ***