使用matlab和flightgear联合仿真实现四旋翼无人机位姿控制和航点规划

努力的BigJiang

已于 2024-06-11 12:14:27 修改

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文章标签：无人机

于 2024-06-11 12:13:22 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62948300/article/details/139594901

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浅浅记录一下大作业做的一个东西。我是照着学习总结|四旋翼无人机建模、姿态控制、定点位置控制的设计与仿真_哔哩哔哩_bilibili

这个做的哈，作者已经把模型和程序都放进去了。小组作业，我只负责p2和p3部分哈哈。关键是matlab和flightgear的联合仿真比较麻烦。

一、flightgear下载与matlab联合

如果你最后要有仿真动画必须下载flightgear，这个下载老费劲了，官方给的下载根本不成功。我最后找到了这个，好用！

Zh/FlightGear新手 - FlightGear wiki

直接从镜像下载：我下载的是2016.1.2版本

注意安装目录，要和后面的matlab的对上：

E:\PX4PSP\FlightGear 2016.1.2

安装完毕后要进行配置。参照这个matlab crg格式,MatLab和FlightGear环境的配置及样例-CSDN博客

我只执行了这一步：

1.将matlab安装目录下：toolbox/aeroblks/aerodemos的aerodemos文件夹拷贝至FlightGear的data/Aircraft目录下。

然后我按照up主给的说明配置了一下：

这是myownUAV的文件夹内容：

把这个文件夹放到flightgear的指定安装目录的文件夹下。

这样就大功告成了！是不是很简单。

二、位姿控制部分

要实现航点规划呢，首先要能控制无人机的位姿。下载作者代码“Position”部分就是位姿控制啦。

1.打开simulink程序（后缀slx）

这个就是位姿控制的模型。

2.生成运行脚本

点击无人机图标，进入：

然后点击右上角蓝色的框：

点击“generate script”。接着在你的目录里就会生成runfg.bat：注意，这里对生成的内容进行了细微修改。up主视频里有讲。直接复制我这个也行。这里一定要注意路径对不对。

E:
cd E:\PX4PSP\FlightGear 2016.1.2

SET FG_ROOT=E:\PX4PSP\FlightGear 2016.1.2\data
.\\bin\fgfs --aircraft=myownUAV --fdm=null --native-fdm=socket,in,30,127.0.0.1,5502,udp --native-ctrls=socket,out,30,127.0.0.1,5505,udp --fog-fastest --disable-clouds --start-date-lat=2004:06:01:09:00:00 --disable-sound --in-air --enable-freeze --airport=KSFO --runway=0 --altitude=0 --heading=0 --offset-distance=0 --offset-azimuth=0

3.运行

进入到生成的脚本文件夹下，点击运行。自动弹出flightgear界面。

要让无人机按照程序运行。

需要：首先运行参数文件：initparametera.m

运行成功后，进入simulink界面直接run。可以看到无人机开始动了：