Livox_Mid-360激光雷达使用教程

项目需要，使用mid360，我是参考以下链接做的：

Mid-360 快速配置指南 | JiaFan's Blog

大疆Mid360雷达使用教程总结-CSDN博客

先说我的电脑配置：ubuntu20.04，ros noetic

一、下载安装Livox-SDK2

GitHub - Livox-SDK/Livox-SDK2: Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.下载之后编译安装：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
 #这样可能下载不下来，那就直接去官方链接下载zip，解压就行，注意对应文件名

cd ./Livox-SDK2/

mkdir build

cd build

cmake .. && make -j

sudo make install

二、安装livox_ros_driver2

注意不要下载错版本

# 先创建一个工作空间
mkdir -p catkin_livox_ros_driver2/src

#下载，同理，下载不下来去直接下zip文件解压，注意文件名。把下载下来的文件夹放入src

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git 

cd livox_ros_driver2

source /opt/ros/noetic/setup.sh #换成你自己的ros版本

./build.sh ROS1 

我在最后一步失败了，cmake报错，去看了下build.sh的内容。发现直接编译也行：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

#
source devel/setup.bash

#注意工作目录路径

三、连接Mid-360

这个直接参照链接里的做。

啊啊啊啊！这里之前踩大坑！之前用另一款雷达，一直在网上搜索怎么配置静态ip，好像都不太行。原来这么简单。。

这里主要讲一下修改/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json中对应的IP地址：

注意每个雷达的地址都是独一无二的，在包装盒上SN码。默认地址：192.168.1.1**，**是雷达SN码的最后两位。

四、运行launch文件

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

这里launch文件有多个，选择你想要的运行：https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

参考官方说明。

这里非常关键！！！看看教程里说的：

对应第一点：launch文件里对应的参数默认值为“0”，可以看官方说明第三行，0一斤是需要的点云格式。

对应第二点：雷达ip地址就是192.168.1.1**，**是SN码后两位，要在config文件里去更改。

对应第三点：设置主机ip地址，默认192.168.1.50

以上两点在参考教程中很清楚了。

五、运行效果

设置好，运行就成功喽！

看看效果：

如果你想保存这个文件，可以看到图片里话题的名称，直接rosbag record就行：

rosbag record -a

名字可以自己改。

如果你想回放：

rosbag play livox_lidar_data.bag

#然后启动rviz
roscore   #一定要记得启动roscore
rviz

这里需要注意，需要设置“Fixed Frame” 为“livox_frame”。add选择“Displays 面板中配置 PointCloud2，设置话题为 /livox/lidar”。否则没有画面哦。

成功喽！官方的文件真的不好读，需要耐心。感谢各位大神的分享！以后应该还会更新一些mid360的内容，比如在平台上部署。

最后再放几个官方说明：

使用手册：https://terra-1-g.djicdn.com/65c028cd298f4669a7f0e40e50ba1131/Mid360/20230727/Livox_Mid-360_User_Manual_CHS.pdf

下载：LiDAR Sensors - Livox

2.1. 单雷达数据采集 — Livox wiki 0.1 文档

最后再补充一点，官方是有一个可视化软件的：livox viewer。但我运行版本1没有连接上雷达，运行版本2会保存，好像是内存崩溃？无所谓了，用ros更方便后面的研究。