Octomap复现记录（1）

努力的BigJiang

已于 2024-07-05 17:19:46 修改

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文章标签： ubuntu python

于 2024-06-07 19:33:01 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62948300/article/details/139533989

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前言：最近项目需要，要做一个障碍物识别，只要求输出障碍物坐标，不要求知道障碍物类别。由于障碍物类别不常见，不能用类似于yolo这样的来识别（因为没有数据集）。找了半天找到这个建图的方法，感觉可以一试。以下是一些复现过程。供大家参考。

主要参考了以下链接：

https://blog.csdn.net/sweetorange_/article/details/112252933

【Octomap】入门与自定义地图的实现-CSDN博客

我使用的是ubuntu20.04 , Ros noetic.

后面要用到保存地图的东西之类的，不管，先安装（indigo换成自己的ros版本）
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-indigo-octomap-server
————————————————
                        
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42403417/article/details/128305801

sudo apt-get install ros-indigo-octomap-rviz-plugins #安装octomap ros插件

一、下载源码

 git clone https://github.com/RuPingCen/publish_pointcloud.git

或者直接上github下载.zip，个人跟喜欢这种方法：https://github.com/RuPingCen/publish_pointcloud

这个代码应该也是参考了某篇，但我硬是找不到那篇在哪了，请原作者多多包涵。

二、创建一个自己的工作空间并编译

八叉树建立地图并实现路径规划导航（上）-阿里云开发者社区

参考这篇，好久没用ros都忘了咋建了。。

mkdir octomap_ws  #进入你想要创建文件夹的目录，新建工作空间

cd octomap_ws/    #进入工作空间

# 创建src功能包
mkdir src/

#把前面下载的github源码放入src文件夹

#回到工作空间目录
# source 环境变量
source devel/setup.bash

# 编译
catkin_make
#我使用的是ros1 noetic，但我直接使用这个，命令编译会报错，改为：
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

注意，你的文件结构应该是这样的：

三、测试自己的点云数据文件并可视化

1.在data目录下有测试文件，把它放到工作空间目录下：

2.然后修改launch文件夹下的demo.launch文件中的文件路径：

<node name="publish_pointcloud" pkg="publish_pointcloud" type="publish_pointcloud">
	<param name="path" value="$(find publish_pointcloud)/data/test.pcd" type="str" />

3.接下来就是启动节点啦！

  roslaunch publish_pointcloud demo.launch

启动节点后rviz就会弹出来。出现这个界面：

这里要注意你选择的话题。

我记得我还测了另一个文件，效果是这样的：

——————————————————

更新，后来我找到上面这个图是从哪里来的了：

OctoMap-基于八叉树的地图 - 智学无人小车平台

这个代码里复现来的，如果你复现别的失败了，用这个

四、保存地图

ROS的octomapserver保存地图_octomap保存地图-CSDN博客

参考的这个

rosrun octomap_server octomap_saver -f <filename.bt>

<filename.bt> 是要保存的文件名，它将保存为二进制 OctoMap 格式。

你可以将其替换为您想要的任何文件名和路径。

如果你想看保存的地图：将文件名替换为你自己的

octovis my_map.bt

我发现还有个教程也写得很详细啊：pointcloud_publisher: 将点云文件内容数据发布到话题 /pointcloud/output、使用octomap_server_node接收数据并生成Octomap、使用rviz查看点云及对应的Octomap

写在最后：这次只是简单的跑了一下octomap，体会了一下。但还是有很多疑惑的地方。官方给出了不同的版本。其中ros版本是我想用的，但是它已经集成好了。也就是说我如果想对源码进行修改的是不可以的（个人理解，不知道对不对）。但是为了后续项目优化之类的，我是需要对源码进行修改的。所以这个我不能直接拿来用。我要实现的目标是：

（1）能够对源码进行修改；

（2）实时读取点云数据，生成地图。

应该还会接着写这个东东。加油吧！