Octomap复现记录（2）

最新推荐文章于 2024-07-06 14:07:04 发布

努力的BigJiang

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文章标签：机器人自动驾驶人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62948300/article/details/139655308

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octomap(3):搭建一个完整的octomap建图工作空间-CSDN博客

这个是我参考的教程。之前已经复现过一次，但是没有下载源码编译，不能对源码进行修改，不适合后期使用。所以我的目标是：

（1）要能对源码进行修改

（2）能够通过Ros发布点云，接收点云，实时生成地图。

上面那个教程就是把octomap现有的功能放在一起了，可以实现对源码进行修改，查看源代码。

就按他那个复现，能成功。但我又产生了疑惑。得找找数据从哪里输入，又怎么输出的，保存在哪的？这个大概也是我们复现一个新的项目需要知道的最基本的问题。

1.数据输入

roslaunch octomap_server octomap_mapping.launch

这是教程运行的launch文件，去看看里面有些什么。

<!-- 
  Example launch file for octomap_server mapping: 
  Listens to incoming PointCloud2 data and incrementally builds an octomap. 
  The data is sent out in different representations. 

  Copy this file into your workspace and adjust as needed, see
  www.ros.org/wiki/octomap_server for details  
-->
<launch>
	<node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">
		<param name="resolution" value="0.05" />
		
		<!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
		<param name="frame_id" type="string" value="odom_combined" />
		
		<!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
		<param name="sensor_model/max_range" value="5.0" />
		
		
		<!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
		<remap from="cloud_in" to="/narrow_stereo/points_filtered2" />
	
	</node>
</launch>

为了方便观看，我把源码贴到这里。贴一个gpt的解释吧，直观一点：

是的，您提供的启动文件配置了一个 `octomap_server_node` 节点，该节点将点云数据作为输入。以下是具体的解释：

```xml
<launch>
    <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">
        <param name="resolution" value="0.05" />
        
        <!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
        <param name="frame_id" type="string" value="odom_combined" />
        
        <!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
        <param name="sensor_model/max_range" value="5.0" />
        
        <!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
        <remap from="cloud_in" to="/narrow_stereo/points_filtered2" />
    
    </node>
</launch>
```

### 详细解释

- **分辨率设置**：
  ```xml
  <param name="resolution" value="0.05" />
  ```
  这行代码设置了八叉树地图的分辨率为0.05米。

- **固定帧设置**：
  ```xml
  <param name="frame_id" type="string" value="odom_combined" />
  ```
  这行代码指定了固定的参考坐标系帧为 `odom_combined`，该帧用于地图构建和更新。

- **传感器最大范围**：
  ```xml
  <param name="sensor_model/max_range" value="5.0" />
  ```
  这行代码将传感器模型的最大探测范围设置为5.0米，用于加速地图构建过程。

- **点云数据源**：
  ```xml
  <remap from="cloud_in" to="/narrow_stereo/points_filtered2" />
  ```
  这行代码将节点期望的 `cloud_in` 话题重新映射为 `/narrow_stereo/points_filtered2`。也就是说，`octomap_server_node` 将从 `/narrow_stereo/points_filtered2` 话题接收点云数据（`sensor_msgs/PointCloud2` 格式）。

### 总结

这个启动文件配置的 `octomap_server_node` 节点的输入是点云数据。具体来说，它从话题 `/narrow_stereo/points_filtered2` 接收点云数据用于构建和更新OctoMap地图。如果话题 `/narrow_stereo/points_filtered2` 没有数据发布，您需要确保有一个节点发布点云数据到该话题。

可以看到，的确是采用点云数据输入。我们再来看看rostopic里有些什么：

输入指令： rostopic list
/free_cells_vis_array
/narrow_stereo/points_filtered2
/occupied_cells_vis_array
/octomap_binary
/octomap_full
/octomap_point_cloud_centers
/octomap_server/parameter_descriptions
/octomap_server/parameter_updates
/projected_map
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

可以看到，话题里出现了“/narrow_stereo/points_filtered2”这个话题，与代码对应。

再来看看节点图：指令：rqt_graph

结果：可以看到只有话题订阅者，没有发布者。这和我们运行时的警告一致，没有数据输入。