使用Livox-Mid360激光雷达，复现FAST_LIO（保姆级教程）

前面我已经完成了mid360激光雷达的驱动安装，octomap的复现，昨天我去把这俩在正式环境中实测了一下，效果不好，走廊转角没建出来，我查了一下，应该是TF的原因，但这部分我还不太懂，看到有的教程里说可以用SLAM建图完成TF变换，加上我之前就想要先做建图，再用Octomap转为栅格地图，于是就有了这次尝试。

要完成我这篇里实现的东西，你需要先具备这些条件：

1.完成了mid3620的驱动安装，保证激光雷达有数据，包括了SDK安装和driver安装，参考以下链接：

Livox_Mid-360激光雷达使用教程_ubuntu 20.04 mid 360 csdn-CSDN博客

2.我使用的是ubuntu18.04，ROS1 noetic。供参考

不想看废话的可以跳过这几段：

假设我们现在都装好了雷达，并且雷达能够正常工作，那么要复现FAST_LIO的思路是什么呢？我觉得在重现一个项目前，应该要有大致的思路，不能说按照网上的教程一通走，极有可能会出错，而且不知道错在哪。（呜呜呜，我踩的坑，泪奔~）。

大致思路：激光雷达运行，FAST_LIO接收到数据开始建图。其实很简单。那么对应的就是，我们应该先编译激光雷达的包，再去编译建图的包，不要走回头路。一起放进src就得走回头路。

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下面附上一个保姆级教程：

一、安装激光雷达驱动

上面已经给了链接了，不重复。

我的雷达驱动工作空间名称为：catkin_livox_ros_driver2

二、安装编译FAST_LIO

官方链接（建议看看）：GitHub - hku-mars/FAST_LIO: A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package

我用的教程：

GitHub - 66Lau/NEXTE_Sentry_Nav: The navigation system of "sentry" for Next-E team in RoboMaster2023Ubuntu 20.04使用Livox mid 360 测试 FAST_LIO_ubuntu mid360 fastliono configured subnet or ip-ra-CSDN博客

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先说说别的问题，我先尝试了第一个链接里的教程，因为这个教程很符合我的要求，可以把整条路径规划的线都走通，但一直失败，编译时报错找不到雷达驱动的包，试了很多方法，单独编译驱动可行，把下载的源码放进去编译就报错。最后放弃了，还是从简单的来吧。不过后面我还是会再次尝试这个链接里的方法。

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1.下载源码

我是那个永远git clone不下来的人，所以选择直接到官方下载.zip

下载之后注意修改文件夹名称为：FAST_LIO

2.创建一个工作空间

    cd ~/$A_ROS_DIR$/src
    git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
    cd FAST_LIO
    git submodule update --init
    cd ../..
    catkin_make
    source devel/setup.bash

这里只是给一个创建工作空间的参考。更方便的是，直接把源码放到已经编译好的雷达驱动工作空间里，也就是：把FAST_LIO放到catkin_livox_ros_driver2的src里，如图所示：

2.修改FAST_LIO源码

为了使其与mid360适配，必须修改代码，因为mid360用的是driver2。

大家直接用vscode打开工作空间，搜索：livox_ros_driver

直接选择全部替换为：livox_ros_driver2

不要一个个去改了。容易出错。改完之后记得保存。

3.编译

可以看到，官方给了这样一句指令

git submodule update --init

 但我们目前没有使用，而且我用这句指令会报错，最开始我没理解啥意思，就没有管，直接编译了，然而，会报错！找不到include/ikd-Tree/ikd_Tree.cpp 这个玩意儿。

于是我就去下载的源码里看，真没有这玩意，又去官网看了下，原来他把这个放在了子仓库里。直接从子仓库里下载.zip复制里面的文件放在include/ikd-Tree里就行了：

GitHub - hku-mars/ikd-Tree at e2e3f4e9d3b95a9e66b1ba83dc98d4a05ed8a3c4

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接下来，正式开始编译！！！！

首先，要进入工作空间编译，我用的是：

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

如果你的环境没问题，直接用catkin_make也可以的。我的是因为曾经出了一些问题，不这样会报错。

激动人心！！终于成功了！！！纪念！！

4.运行

如果你前面都成功了，那就运行看结果吧！！

首先，确认你的雷达连线没有问题，ip已经配置成功，能够看到数据进来。

其次，没有其次了。。。哈哈哈

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开始运行：

启动雷达：

#进入工作空间

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

重开一个终端，启动FAST_LIO:

source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

没有问题的话，你就可以看到结果了：

5.结果保存

结束运行后，结果会自动保存到PCD文件夹，这个scans就是我今天跑的：

然后，如果你想查看这个.pcd，需要安装pcl的一个工具包：

sudo apt install pcl-tools

最后，进入PCD文件夹：

pcl_viewer scans.pcd

就能看到结果啦：

按不同的键，它会有不同的着色哟，哈哈哈，我觉得最好玩的就是看到结果之后。上面这个是按的5。

    1 is all random
    2 is X values
    3 is Y values
    4 is Z values
    5 is intensity

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好了，最后来记录一下吧，后续呢我还要进行将pcd传给octomap进行栅格地图构建。目前有两种思路，一种参考链接1的教程。一种用octomap的教程中的实时显示。大差不差感觉。

最后，有空再尝试一下链接1教程的那一套，能不能走得通。

做事情之前一定要先想想大致思路，为什么要这么做。不要无脑看教程。会走弯路。

希望大家都能成功！！

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更新，我马不停蹄的去试了一下用跑出来的pcd文件生成octomap的栅格地图

1.直接上链接吧

OctoMap-基于八叉树的地图 - 智学无人小车平台

这个实测可以成功。

（奇怪，之前跑的那个octomap居然跑不出来了），会报错：

用上面那个跑，结果是这样的，有点奇怪诶，感觉是不是分辨率的问题，也有可能是这个mid360的点云。。。：

怎么和人家的pcd跑出来的不一样，他这个效果这么好。。。呜呜呜呜

这个图是用官方的工具打开的，没染色，仔细看看还是能看出来中间是空的嘿嘿。

暂时性的成功吧。加油喽！