carmen2bag-将carmen文件转为ros执行的bag文件

最新推荐文章于 2024-06-13 16:44:36 发布
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早期采集的2D SLAM数据集大部分是用carmen格式存储的，一般为clf文件或log文件，想要在ros上运行这些数据集时，需要将它们转为bag文件。由于现在的研究方向基本上都转去3D SLAM了，能找到的2D SLAM数据集非常有限，就转换了这些数据集给可能用得上的朋友。

转换正确的地图时舍弃了NEFF数据，不影响使用（正确的地图是用来和原图对比来表现建图准确性的）

转换程序的源码连接

carmen_publisher

个人转换的数据集（同时将源程序附带上了）

log文件、bag文件以及转换程序

数据集来源

https://www.ipb.uni-bonn.de/datasets/

Mar1saaa
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