Hector-SLAM在Ubuntu20.04上的安装使用详解(跑数据集)

安装Hector-SLAM前，需要在Ubuntu上先安装ROS系统，官方的安装教程如下（英文）

http://wiki.ros.org/ROS/Installation

不同Ubuntu系统版本使用不同的ROS版本，Ubuntu20.04使用Noetic版本，CSDN上有很多ROS的安装教程，我就不再讲怎么安装了，这里推荐一种逃课装法

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

鱼香的一键安装，可以一键安装ROS，docker，cartographer以及一键替换国内镜像，对初学者极其友好。

安装完毕后，ROS的启动项一般会自动加入到终端配置表中，在每次启动终端时自动运行ROS，可以输入gedit ~/.bashrc查看是否加入，未加入可以自己手动加入，即在bashrc中加入下面这行

source /opt/ros/noetic/setup.bash 

安装ROS完毕后，可以开始Hector-SLAM的安装

因为Hector已经集成在了ROS中，对其安装有两种方法，一种是直接通过apt-get安装。

sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam

这样安装的Hector会直接在ROS目录中，路径是/opt/ros/noetic/share/hector_slam，以及其他几个目录，安装时也要注明版本（noetic）。这样安装的问题是后期跑自己的数据集用自己的launch文件时，找目录修改文件比较麻烦（需要找到上面那个目录里去），而且需要一直sudo

另一种安装方式为自己在github上拉取包安装，需要自己创建一个目录

mkdir -p hector_ws/src
cd hector_ws

自己想叫什么都可以，我这里就叫hector_ws了,然后进入目录拉取git文件，不要直接复制粘贴执行，要一条一条执行

cd src
sudo apt install git 
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
cd ../
catkin_make

没有报错的话，就算安装好了

用官方数据集测试

hector的使用需要launch文件，存放在/hector_ws/src/hector_slam-noetic-devel/hector_slam_launch/launch，自带的有tutorial.launch等

我们拉取一个bag文件，测试一下Hector的建图效果(需要科学上网)

wget https://storage.googleapis.com/google-code-archive-downloads/v2/code.google.com/tu-darmstadt-ros-pkg/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

运行Hector并查看建图效果（运行前，记得先启动setup.bash，下面第一行指令）

source ./devel/setup.bash
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch
rosbag play Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag  --clock

第一条执行完后，在bag文件目录执行第二条（或者使用绝对路径找文件），此时应该能在弹出的rviz窗口看到运行效果

(跑成这样是因为算法的问题，Hector需要不断调参优化）

ROSwiki中有Hector的使用的详细介绍，很好用，不过是纯英文的，可以看懂的同学可以直接看Wiki，食用效果更佳(需要科学上网)

Hector的ROSWiki

自己配置launch文件跑其他数据集的教程也很多，在这里放一个连接

http://t.csdnimg.cn/pNhzN