【机器人和人工智能——自主巡航赛项】基础篇

基础培训

模块安装

安装视频

电池、接口使用

使用注意事项

1、在箱子里取机器时双手请放在前后轮胎间位置抬起，请勿用手托拽激光雷达。
2、激光雷达上方不要压放任何物体。
3、不要将任何液体倒在（洒在）ABOT-M1-ATK 的机身上。
4、在学习操作时，不要用手指或者尖锐的物体触碰相机模块。
5、在不使用 ABOT-M1-ATK 的时候（主控制器关机的情况下），随手关闭电源。
6、在电源电量不足时候，请及时充电，充电器背部（红灯）充电状态；（绿灯）充满状态。
7、ABOT-M1-ATK 在长时间（半个月）不使用的情况下需要充电维护电源。
8、在使用和学习的过程中，禁止私自拆解 ABOT-M1-ATK，私自拆卸出现问题后果自负。

ROS基础培训

build文件夹存放配置文件
devel文件夹存放依赖文件
包package必须包含CMakeList.txt和package.xml
若想建其他文件须按如图创建对应的文件夹

目录名	内容
CMakeLists.txt	package的编译规则（必须）
package.xml	package的描述规则（必须）
src/	源代码文件
inlcude/	C++头文件
scripts/	可执行脚本
msg/	自定义消息
srv/	自定义服务
models/	3D模型文件
urdf/	urdf文件
launch/	launch文件

命令行指令

指令	使用方法
rospack	rospack find 包名
roscd	roscd [本地包名称[/子目录]]
rosls	rosls [本地包名称[/子目录]]
Tab	roscd [功能包名称前部分] +Tab键
ROS_PACKAGE_PATH	echo $ROS_PACKAGE_PATH 环境变量
roscore	roscore启动 ROS 主节点（master）
rosrun	rosrun 包名 可执行文件名 === 运行指定的ROS节点
roslaunch	roslaunch 包名 launch文件名 === 执行某个包下的 launch 文件
rostopic	rostopic [ list