【ROS学习】创建工作区，跑通第一个节点

ROS学习：创建工作区，跑通第一个节点

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创建工作空间 catkin_ws

创建src文件，放置源码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

进入src文件夹：

cd ~/catkin_ws/src

初始化文件夹：

catkin_init_workspace

此时文件结构：

编译工作空间 catkin_make

所有编译工作都要在catkin_ws文件夹下编译，进入catkin_ws：

cd ~/catkin_ws

编译:

catkin_make

此时文件结构：

设置环境变量

把该工作空间的环境变量设置到bash中:

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

让上面的配置在当前的终端生效 (更换新的终端需重新设置环境变量)：

source ~/.bashrc

创建功能包

进入src中创建：

cd ~/catkin_ws/src

创建功能包：

catkin_create_pkg demo_package roscpp rospy std_msgs

此时文件结构：

创建功能包格式：catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3

编译功能包

进入catkin_ws文件夹，用catkin_make命令编译：

cd ~/catkin_ws

catkin_make

编译成功，如图：

在功能包中创建节点

VsCode打开catkin_ws文件夹：

在catkin_ws -> src -> demo_package -> src下创建hello_node.cpp

如图：

在hello_node.cpp中写入代码：

#include <ros/ros.h>

int main(){

    printf("hello world!\n");
    return 0;
}

如果此时出现vscode给include标红的情况，如图：

就删除.vscode目录下的c_cpp_properties.json文件,然后重启vscode

编译

打开catkin_ws -> src ->demo_package -> CMakeLists.txt，注意不要找错了，注意目录层级。

在Build下添加：

来到终端，重新进入工作区编译：

cd ~/catkin_ws

catkin_make

编译成功，如图：

运行

开启一个 新的终端，在里面输入指令启动ROS：

roscore

启动成功如图：

保留这个终端，回到原来的终端窗口，进入工作区，输入指令启动：

cd ~/catkin_ws

rosrun demo_package hello_node

成功打印hello world！

启动运行节点格式：rosrun package_name node_name

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