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RSS订阅原创 nvidia tx2 xavier使用opencv的问题
遇到的问题CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message): Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found. It does neither exist as an absolute directory nor in '${{p
2021-04-01 14:37:57
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原创 ubuntu基于SSH远程登录控制电脑
首先在机载电脑中安装ssh服务器（Ubuntu中默认安装ssh客户端）sudo apt-get install openssh-server修使用gedit修改配置文件/etc/ssh/sshd_config允许远程ROOT用户登录：sudo gedit /etc/ssh/sshd_config将第13行的“#” 去掉将第27行的“#”去掉，电脑记录日志，目录在 /var/log/auth.log修改完之后启动或者重启sudo service ssh ...
2020-09-26 18:08:47
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原创 ROS MELODIC ARM64的一些源
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiversedeb https://.
2020-09-13 15:55:14
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原创 Ubuntu18.04.5安装ROS melodic 无法定位软件包
遇到这种问题一般情况是ubuntu的版本和ROS的版本不匹配但是经过仔细检查没有问题，后来才确定，是因为没有ubuntu的包地址添加进/etc/apt/source.list完整的命令sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest
2020-09-08 22:33:21
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原创 kitti数据集各个榜单介绍
kitti数据集网站下面我们分别介绍下KITTI的几项benchmark。StereoStereo Evaluation（立体评估）基于图像的立体视觉和3维重建，从一个图像中恢复结构本质上是模糊的，一般是从不同角度的多张图片来恢复3维结构。这在自动驾驶的场景中是非常有帮助的，比如得到汽车的形状，周围环境的形状等。那么stereo和depth有什么区别呢？stereo侧重于场景中的立体对象，而depth则侧重于场景中距离的远近。而深度信息可能还需要依赖stereo信息，比如房子的立体效果
2020-08-25 13:47:50
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原创 kinect fusion 论文
kinect fusion参考文献：https://zhuanlan.zhihu.com/p/35894630tsdf参考：https://blog.csdn.net/sinat_27990891/article/details/83352466https://zhuanlan.zhihu.com/p/45292978https://blog.csdn.net/qq_39732684/article/details/105294993截断符号比较：https://blog.csdn.n.
2020-08-24 17:05:44
256
原创 对于梯度算子的理解
梯度在数学上定义参考文档：https://blog.csdn.net/u013007900/article/details/78301951https://blog.csdn.net/qq_18815817/article/details/78625845
2020-08-24 17:05:33
1098
原创 优化算法之高斯牛顿法
参考文献：https://zhuanlan.zhihu.com/p/103724149https://blog.csdn.net/qq_39521554/article/details/79919041https://blog.csdn.net/anArkitek/article/details/101092590https://blog.csdn.net/michaelhan3/article/details/82350047
2020-08-24 17:05:11
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原创 特征值 特征分解
参考文献：https://blog.csdn.net/yu132563/article/details/79974529https://blog.csdn.net/u010099080/article/details/68060274https://www.cnblogs.com/endlesscoding/p/10033527.html#2831326825https://blog.csdn.net/c2a2o2/article/details/70159320
2020-08-24 17:04:46
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原创 PCL点云库 PointCloud
template <typename PointT>class PointCloud/** \brief PointCloud represents the base class in PCL for storing collections of 3D points.** The class is templated, which means you need to specify the type of data* that it should contain. For .
2020-08-24 17:04:31
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原创 VSCODE安装与实用
安装VSCODE依次输入如下命令1、sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-desktop/ubuntu-make2、sudo apt-get update3、sudo apt-get install ubuntu-make4、umake ide visual-studio-code
2020-08-23 21:53:56
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原创 点云曲率
首先了解一下数学上弧与曲率的概念首先是直角坐标系下的弧微分概念曲率的推导过程曲率半径即曲率圆的半径，如下图所示。曲率半径是曲率的倒数。曲率表示弧的弯曲程度，曲率越大，弧的弯曲程度越大。其曲率半径越小，曲率圆也就越小。这与我们的直观认识是一致的。点云中曲率应用点云曲率大的点集，表示edge。点云曲率小的点集，表示plannar。点云曲率计算，PCL点云库有相应的函数。原理的可以参考《参考散乱点云数据的曲率估算及应用》...
2020-08-16 17:19:56
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原创 PCA及点云应用
PCA简介PCA翻译过来就是主成分分析，一般我们采集的数据包含许多对我们的待解决问题帮助很小的特征，这些特征会让计算变得复杂并且会使主要成分不能得到充分的体现。这就会用到PCA，剔除对我们问题不重要特征，保留主要特征。常用于高维数据的降维。如图所示，这是一个二维点云，我们想找出方差最大的方向，如右图所示，这个最大方向的计算，就是PCA做的事情。在高维情况下，PCA不光可以计算出最大方差方向，还可以计算第二大，第三大方向等。它可以按照方差大小，计算出相互正交的方向，这些方向也叫主方向。它常用于
2020-08-16 15:09:11
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原创 标准差 方差 协方差 相关系数
一、统计学的基本概念统计学里最基本的概念就是样本的均值、方差、标准差。首先，我们给定一个含有n个样本的集合，下面给出这些概念的公式描述：均值：标准差：方差：均值描述的是样本集合的中间点，它告诉我们的信息是有限的，而标准差给我们描述的是样本集合的各个样本点到均值的距离之平均。以这两个集合为例，[0, 8, 12, 20]和[8, 9, 11, 12]，两个集合的均值都是10，但显然两个集合的差别是很大的，计算两者的标准差，前者是8.3后者是1.8，显然后者较为集中，故其标准差小一些，标
2020-08-16 09:45:57
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原创 图像的多项式变换，透视变换
几何变换的基本概念对原始图像，按照需要改变其大小、形状和位置的变化变换的类型：二维平面图像的几何变换、三维图像的几何变换、由三维向二维平面的投影变换等二维图像几何变换的定义对于原始图像f(x,y)，坐标变换函数x’ = a(x,y); y’ = b(x,y)唯一确定了几何变换：g(x’,y’) = f(a(x,y), b(x,y)) g(x,y)是目标图像二维图像几何变换的基本方式多项式变换、透视变换多项式变换透视变换以上图片来自 刘定生 中科院对地观测与数字
2020-08-16 09:27:08
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原创 RANSAC简介及在点云处理中的应用
Ransac是 RANdom SAmple Consensus的缩写，他可以从一组观测数据中，找出符合某些数学模型的样本集，例如直线，平面。并且估算出符合这些数学模型的参数。在点云中的应用主要体现在点云的分割，点云配准对的删除。RABSAC算法流程算法输入：观测数据data，数学模型models。数学模型输入前需要确定是直线，还是平面或者是球面。算法输出：数学模型参数参数和对应的样本集。抽出观测数据data多个样本中一个样本子集。用数学模型去匹配样本子集，估计出数学模型参数。这一步一般采用最小方
2020-08-14 10:26:35
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原创 点云帧之间匹配（ 拼接 注册）及算法
在论文中经常看到点云注册，他和我们经常说的点云拼接，点云配准其实是一个意思，都是把不同位置的点云通过重叠部分的信息，变换到同一个位置。下面我们就用注册这个名词来描述这个过程。点云注册一般分为三类：粗注册，精细注册，全局注册。粗注册：一般用于注册两个位置相差很大的点云，比如两帧位于相机坐标系的点云。粗注册方法大致分为两类：有标记点粗注册和无标记点粗注册。标记点可以是用户手动标记的，也可以是物体扫描时贴的标记点。无标记点注册更加方便一些，但是对于一些比较对称或者重合部分很少的情况，可能会有一些失误的。另外
2020-08-12 09:38:23
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原创 linux下modbus协议应用
简介modbus由MODICON公司于1979年开发，是一种工业现场总线协议标准。1996年施耐德公司推出基于以太网TCP/IP的modbus协议：modbusTCP。Modbus协议是一项应用层报文传输协议，包括ASCII、RTU、TCP三种报文类型。标准的Modbus协议物理层接口有RS232、RS422、RS485和以太网接口，采用master/slave方式通信。libmodbus库modbus可以使用libmodbus库进行开发。库函数可以参考：https://blog.csdn.ne
2020-07-04 22:23:40
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原创 matlab 双目相机标定
第一步准备棋盘格1.棋盘格需要是矩形的2.需要需要知道黑色（白色）格子的边长建议用visio画一个，或者用程序生成一个。最好是买一个，棋盘格的平整度对标定很重要。#include <opencv2/opencv.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/imgproc/...
2019-12-24 22:09:03
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原创 windows 安装pytorch
#请先安装Anaconda和CUDA 10.0。配置国内源配置国内源，方便安装Numpy,Matplotlib等conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghu...
2019-12-14 14:27:31
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原创 Coppeliasim（vrep） 中小车会跑出轨迹线（path）的问题解答
问题由来：当创建完轨迹（path）后，轨迹的z-position和floor的z-position是一样的。这样就会造成一个结果，我们有时会看到floor，有时会看到path。这种情况在图形学上被认为是Z-fighting。当场景中的两个模型在同一个像素生成的渲染结果对应到一个相同的深度值时，渲染器就不知道该使用哪个模型的渲染结果了，或者说，不知道哪个面在前，哪个面在后，于是便开始“胡作非...
2019-12-04 14:10:45
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原创 安装《ros机器人开发实践》源码库
安装胡春旭的ros机器人源码库问题总结首先就是创建工作区间，初始化工作区间，catkin_make。将环境变量添加到终端中，这些流程书上都有就不再赘述。git clone 源码之后，将文件夹中ros2去掉，然后将下载的ros_exploring放到工作空间的src文件夹。编译第一个出现的问题就是下面这个。缺失 manipulation-msgs.sudo apt insta...
2019-11-07 22:26:35
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原创 vs+opencv安装配置
目录1 安装环境2opencv的配置6.注意事项（我踩过的坑）7.测试用例1 安装环境vs2019 community+opencv+win10 64bit2opencv的配置1、下载OpenCV43.4.7，官网为opencv.org2、安装opencv，我的安装目录是 C:\opencv3、添加环境变量，在PATH中添加： C:\op...
2019-10-14 10:54:59
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原创 python 对excel文件的删除操作
from openpyxl import *filename = '20191009_1454_S1_Temp.xlsx'wb = load_workbook('C:/Users/Administrator/Desktop/'+filename)#装载文件ws = wb.activefor i in range(1,ws.max_row+1):#最大行数 print(i ,ws....
2019-10-09 18:40:26
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原创 python 对excel文件的追加操作
#ecoding=utf-8import xlrdimport xlwtimport numpy as npfrom xlutils.copy import copy# 打开测试数据文件workbook = xlrd.open_workbook('C:/Users/Administrator/Desktop/S1data.xlsx')sheet1 = workbook.sheet_...
2019-10-09 18:37:47
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原创 python xlrd对excel文件的读取
XLRD库主要是对文件进行读取，写文件一般用xlwt库，该库遵循 ”读取修改覆盖“ 的原则。import xlrd# 打开文件workbook = xlrd.open_workbook('C:/Users/Administrator/Desktop/s4.xlsx')sheet2_name = workbook.sheet_names() # 获取所有sheet名称prin...
2019-10-09 17:29:09
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原创 selenium+chromedriver python版自动化测试
1.第一步下载chromedriverhttp://chromedriver.storage.googleapis.com/index.html注意要与你的chrome版本相一致，chrome版本查看在地址栏中输入chrome:\\version目前的windows chrome driver只支持32位的。下载完成后，将压缩包中的exe文件，解压到chrome的安装目...
2019-09-03 10:47:53
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原创 CVPR等会议论文集检索下载与数据库资源使用
许多小伙伴都知道CVPR,ICCV,ECCV,但是他们的会议论文怎么下载呢。下面给大家介绍几个数据库。在百度搜索IEEE Xplore。在browse中点击conference。然后输入你要检索的会议名称，例如：机器人的顶会IROS点击其中的一个，然后在列表中找到index of paper里面就是本次会议的论文集。然后小伙伴们就可以根据自己兴趣检索自己感兴趣的论文。...
2019-08-27 16:13:22
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原创 加载turtlebot_gazebo引出的No module named 're'错误
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch... logging to /home/mallikarjun/.ros/log/47f3e6c2-6153-11e7-9730-9439e5050f5a/roslaunch-mallikarjun-Ideapad-Z570-21214.log Checking log directory f...
2019-08-03 18:07:34
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原创 Roboware Studio 下载
因为Roboware官网上不去了，资源没地方下载。链接：https://pan.baidu.com/s/1Guc3ku4mq3D3oYIbdWKkHw提取码：dhj9下载后使用sudo dpkg -i roboware.deb出现最终用户协议时按ESC。...
2019-08-02 21:34:38
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原创 关于ros话题和消息的命令使用
主题主题类型消息格式消息举例$rostopic list$rostopic type [topic name]rosmsg show [topic type]rostopic echo [topic name][topic name] 是rostopic list 下面列出来的topic名字[topic type]是 rostopic type 下面的列出来...
2019-08-01 20:33:10
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原创 关于引用未授权的错误import: not authorized `rospy' @ error/constitute.c/WriteImage/1028.
今天在调试代码的时候遇到一个引用未授权的bug，记录一下。import: not authorized `rospy' @ error/constitute.c/WriteImage/1028.import: not authorized `time' @ error/constitute.c/WriteImage/1028.import: not authorized `actionlib...
2019-08-01 19:50:28
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原创 安装anaconda引起ros的cmake错误
anaconda中的python版本可能与ros中的版本不一致，引起cmake编译错误。修改方法$ conda install setuptools$ pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools第一行会把我的python从3.6升级到3.7参考文档https://blog.csdn...
2019-07-31 12:50:25
1490
原创 ubuntu环境变量的设置及其作用范围
显示环境变量env #会列出所有环境变量echo $PATH #会返回PATH的值环境变量设置方式及作用域1.直接在客户端中用 export设置export PATH= /you/direction:$PATH #将你的目录放在 PATH 前面export PATH= $PATH:/you/direction: #将你的目录放在 PATH 后面环境变量的作用域在当...
2019-07-31 12:23:43
822
原创 ubuntu下安装qq wechat wps 教程
有些小伙伴经常用到ubuntu，在ubuntu下编码。但是苦于ubuntu没有预装比较好用的交流工具和文档处理工具。今天这个教程交给他家安装比较奥常用的几款软件。有些人可能会问安装完成去哪里打开，在搜索计算机中输入 qq wps wechat，就会检索到wps首先去官网下载wps，下载dep版本，需不需要64位就看你的机器啦https://www.wps.cn/produc...
2019-07-24 15:21:48
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原创 ubuntu 下安装 anaconda3
1.下载anacondahttps://repo.continuum.io/archive/下载Anaconda3-5.1.0-Linux-x86_64.sh或者Anaconda3-5.1.0-Linux-x86.sh在 下载目录下会有cd ~/下载bash Anaconda3-5.1.0-Linux-x86_64.sh具体安装过程按 enter输入 yes按...
2019-07-23 21:50:00
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原创 windows下cuda cuDNN安装（tensorflow gpu加速 超详细）亲测有效
首先来介绍下cuda，cuda是英伟达出的用于高性能计算的库。cuSNN用于深度学习科学计算。1.检查显卡需要安装的cuda版本在控制面板中找到英伟达控制面板-》上面菜单栏找到帮助选项-》选择系统信息-》在显示额和组件中找到组组件。可以看到我标蓝的 部分 cuda9.02.去英伟达官网下载cuda对应版本https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-...
2019-07-22 19:30:01
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原创 创建catkin工作空间
上面是ros工作空间的框架下面是创建流程及注意事项:mkdir -p <your workspace name>/srccd <your workspace name>catkin_make#接着刷新工作空间，就是让终端知道你这个workspaceecho "source ~/<your workspace name>/devel/setup.ba...
2019-07-21 12:09:08
573
空空如也
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