ROS学习：常用命令
参考大佬博客：
详细的Rostopic命令系列（包括消息发布等实例操作）
rosbag 的常用命令
【ROS教程】ROS常用命令
我的ROS学习之路——学习rospack指令，让找不到包的错误消失
文章目录
roscore
启动ROS：
roscore
rosrun
启动package_name包内node_name节点：
rosrun package_name node_name
rostopic
列出正在通信的所有主题：
rostopic list
列出正在通信的所有主题以及详情
Rostopic list -v
列出指定命名空间/namespace下的主题：
rostopic list /namespace
查看topic_name主题通信双方的信息：
rostopic info topic_name
查看topic_name主题的数据类型：
rostopic type topic_name
监听topic_name主题的消息并显示：
rostopic echo topic_name
监听topic_name主题的消息清除并显示：
rostopic echo -c topic_name
向topic_name主题内发送topic_type数据类型的消息，后接参数
rostopic pub topic_name topic_type “arg1,args2…”
以 Hz_value(Hz)的频率向topic_name主题内重复发送topic_type数据类型的消息，后接参数
rostopic pub -r Hz_value topic_name topic_type “arg1,args2…”
根据消息类型topic_type寻找话题:
rostopic find topic_type
rosnode
列出所有活动节点：
rosnode list
查看node_name节点的信息：
rosnode info node_name
rosparam
列出所有参数：
rosparam list
rospack
列出所有包的名称和位置：
rospack list
根据关键词keyname，列出所有包的名称和位置：
rospack list | grep keyname
查找包package_name的路径:
rospack find package_name
rosbag
cd到目标文件夹下，录制的bag会存储在该文件夹下
录制topic_name主题的数据包：
rosbag record topic_name
录制topic_name1和topic_name2主题的数据包：
rosbag record topic_name1 topic_name2
录制topic_name话题的数据包，生成数据包的名字bag_name_日期时间.bag:
rosbag record -o bag_name.bag topic_name
录制所有主题的数据包，生成数据包的名字bag_name_日期时间.bag:
rosbag record -a -o bag_name.bag
录制主题topic_name，录制时长time_value：
rosbag record --duration=time_value topic_name
–duration=30 //录制30s
–duration=5m //录制6m
–duration=2h //录制2h
查看数据包bag_name.bag的信息：
rosbag info bag_name.bag
播放数据包bag_name.bag：
rosbag play bag_name.bag
播放数据包bag_name1.bag和bag_name2.bag：
rosbag play bag_name1.bag bag_name2.bag
以暂停的方式播放数据包bag_name.bag：
rosbag play --pause bag_name.bag
播放数据包bag_name.bag，只播放主题topic_name1和topic_name2：
rosbag play bag_name.bag --topic topic_name1 topic_name2
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