ROS教程（一） 创建一个catkin工作空间

创建一个catkin工作空间
先确定自己的环境变量是否设置正确
export | grep ROS
若出现如下的，说明是正确的
declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""
declare -x ROS_DISTRO=“indigo”
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI=“http://localhost:11311”
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"
创建一个目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
切换工作空间
cd ~/catkin_ws/src
再把目录切回来，因为catkin_make只能在catkin_ws下运行，不是在src下运行。
cd ~/catkin_ws/
catkin_make好像是编译工具，运行它之后，在devel文件里会出现setup.*sh文件。
catkin_make
在devel文件夹里有setup.*sh文件，如果source它们中的任何一个就可以把当前工作空间设置在ROS工作环境的最高层。这个设置还是蛮重要的，因为如果你不设的话，你运行一些程序的时候就会出错。
source devel/setup.bash
下面这个命令是为了确认自己的工作空间已经设置正确
echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果出现如下的显示，说明显示正确
/home/exbot/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
总结一下这节所需的命令是：
export | grep ROS
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH